从前有一位王子，他想找一位真正的公主结婚。他碰到过很多公主，可都不是他想要的真正的公主。有一天晚上，忽然下起了一阵可怕的暴风雨。这时，有人在敲门，老国王就走过去开门。门口站着一位非常美丽的姑娘，她说她是真正的公主。“不好意思，我迷路了，可以在你们这住一晚吗？”美丽的姑娘说。老国王把美丽的姑娘请了进来，并给她安排了房间。“我有办法可以试探她是不是真正的公主。”老皇后对王子说。她偷偷走进姑娘的房间，把一粒豌豆放在了二十床垫子的下面。晚上，这位自称是公主的姑娘睡在了压着豌豆的垫子上面。
第二天早上，皇后问姑娘：“你昨晚睡得舒服吗？”“啊，实在是太不舒服了！”公主抱怨道。“我简直通宵没睡，床上有块好硬的东西啊！”公主说得快哭了。“我躺在一块硬邦邦的东西上面，身上青一块紫一块的。真可怕！”公主的话一说完，王子就开心地说：“你就是真正的公主！”因为压在二十床垫子下面的一粒豌豆，她居然还能感觉得出来。除了真正的公主以外，任何人都不会有这么嫩的皮肤的。不久，王子就和姑娘结婚了，他很开心自己找到了真正的公主。而这位公主呢，也被人们称为豌豆公主了。据说，那颗豌豆，到现在还被陈列在博物馆里呢。
