伊丽莎白诞生于伦敦的格林尼治普雷森希宫，她是亨利八世和他的第二个王后安妮·博林唯一幸存的孩子。由于她父母是按新教教规结婚的，天主教认为她是一个私生女。她出生时被指定为王位继承人，她的同父异母的姐姐玛丽成为她的服侍者。伊丽莎白三岁时，她的母亲被判叛逆罪处死，一年后亨利八世和他的第三个王后简·西摩就生了一个男孩：爱德华。伊丽莎白和玛丽都成了爱德华的佣人。
亨利后来的王后们对这两个公主都很好，亨利本人也经常关注她们的成长，她们受到很好的教育，有可靠的朋友和同龄的伴侣。1547年亨利死后，他最后的王后凯瑟琳·帕尔和她的新丈夫托马斯·西摩（他是简·西摩的兄弟，新国王爱德华六世的舅父）养护伊丽莎白。西摩被年轻的伊丽莎白所吸引，他夫人死后，他本来打算娶她为妇，但他和他的兄弟爱德华·西摩后来都在一系列权利斗争中被处死了。
伊丽莎白受到很好的教育，她的教师包括英国文艺复兴时期著名的人文主义者罗杰·阿斯坎。她受到古典、历史、数学、诗歌和语言的教育。在她统治期间她可以说和写六种语言：英语、法语、意大利语、西班牙语、拉丁语和希腊语。在凯瑟琳·帕尔和她的其他教师的影响下伊丽莎白成为了一个新教徒。
在她弟弟生前，她的地位比较稳定，但爱德华六世（15岁）1553年就因肺结核或砒霜中毒而去世了。她弟弟去世前，曾进行新教的改革，但他的姐姐玛丽却信奉天主教，并可以依仗其父亲遗嘱的力量成功进行宗教改革，所以，他把玛丽从王位继承中除了名，理由是她是个私生女，那么伊丽莎白也不例外，所以爱德华选择了一个信新教的表姐——简·格雷（15岁）来接替他。简·格雷夫人只做了九天女王，就被她家翁的同党推翻，并被其后上台的玛丽一世处死。玛丽是一个虔诚的天主教徒，她逼迫伊丽莎白改信天主教。伊丽莎白表面上虽然昄依，但内心仍然是一个新教徒。玛丽对此非常不满。有一小段时间里伊丽莎白甚至被关入伦敦塔。有人认为她是在这里认识了她后来的爱人莱斯特伯爵罗伯特·达德利的，但更可能的是他们在童年时代就相识了（罗伯特·达德利与女王不仅童年相识，两人还是同月同日生，当初伊丽莎白被关进伦敦塔时，罗伯特是为了追随她，与她一起被关进伦敦塔，所以，罗伯特之后被封为莱斯特伯爵也是与这密不可分的）。
伊丽莎白保了命，但玛丽与西班牙王国国王腓力二世的婚礼使得英格兰重归天主教的可能性增大了，对此英格兰人民及贵族都很不满。1558年玛丽无子而亡，伊丽莎白成了她的合法继承人。英国国会重申了亨利八世国王规定伊丽莎白作为继承人的安排。
伊丽莎白于1559年1月15日在威斯敏斯特教堂被加冕为女王，当时她的地位很不稳定。她加冕的日子是当时英国著名的数学家和占星士约翰·迪伊挑选的，据说它特别吉利。给她加冕的是卡里斯勒的主教，他是当时在教会界能找到的最高的承认她的合法地位的人。同年她就已经签署了结束意大利战争的卡多－坎陪吉条约。
伊丽莎白44年的统治期间英国宗教分歧的斗争非常强烈。1530年代里亨利八世与天主教决裂，英国圣公会建立。爱德华六世的短暂统治期间圣公会的教义日益完善。玛丽统治期间圣公会失去了其统治地位。伊丽莎白恢复了圣公会的地位。在伊丽莎白统治的最初两年间她就发布了至尊法和单一法令，规定国王同时是教会的最高领导人。
虽然她试图在宗教极端派之间寻找一条折衷的路来走，但她本人无疑是一个新教徒。尤其在爱尔兰天主教徒和其他被认为是异教徒的人被迫害。威廉·塞西尔是她政治上最亲密的顾问，为塞西尔她特地创立了柏利勋爵这个爵位。1598年塞西尔死后，他的儿子罗伯特·塞西尔成为伊丽莎白最亲密的顾问，但罗伯特远远不能达到其父亲的能力。她的管理机构中另一个重要人物是弗朗西斯·****辛厄姆爵士。****辛厄姆在整个欧洲建立了一个间谍网。他可以保证所有对女王的阴谋都被他所知。
当别人质问她为什么她不结婚时，她提到她姐姐统治时期她的处境。当时她不但是玛丽最忌讳的人，而且造反者如托马斯·怀特爵士还利用她的名义。因此她明智地认识到假如她指定一个继承人的话，她的地位会被削弱，而且这一举可以给她的敌人提供一个刺激，因为他们可以利用这个继承人来反对她。但没有继承人英格兰会在她不时逝世的情况下陷入内战。1562年她患天花几乎丧生时这一点变得非常明显。在一段时间里伊丽莎白曾严肃地考虑过结婚生子。但一个天主教的丈夫是显而易见不可能的，而一个新教的丈夫如莱斯特伯爵会立刻加剧宫廷内的宗派斗争。无论她选中谁都不会有好结果。不论她个人的倾向如何，她当时的处境使任何传宗的考虑不能得以实现。
她当时是有一些可能的继承人的，但伊丽莎白对他们都不予考虑。她的表侄女苏格兰女王玛丽·斯图亚特是一个天主教徒。在她从苏格兰王国出逃前，甚至此后她一直是一个非常可能的继承人。玛丽被逐后伊丽莎白虽然接纳了她，但她将玛丽囚禁起来以保障玛丽无法威胁她的地位。玛丽的儿子詹姆士当时还是一个孩子，在他未被考验之前他还不会被考虑到。其他人选也不太可能。伊丽莎白的女伴之一，琴·格蕾的妹妹凯瑟琳·格蕾夫人因为违背伊丽莎白意愿而结婚触怒了伊丽莎白。凯瑟琳·格雷的妹妹玛丽·格雷是一个驮背矮子。伊丽莎白当时一直希望苏格兰的玛丽一世会昄依新教并找一个伊丽莎白认为可靠的丈夫，因此她在玛丽在英格兰被囚期间将她的继承人的问题一推再推。
与此同时她还是继续有结婚的可能性。她曾考虑过在法国的众多王子中找一个丈夫。第一个建议是比她小20岁的奥尔良公爵亨利（后来的亨利三世），当时法王查理九世的弟弟。当这个建议被拒绝后她还考虑过法王更年轻的弟弟阿朗松公爵弗朗索瓦。但弗朗索瓦的早夭使这个计划也破产了。
1568年最后一个有资格做她的继承人的英格兰人，凯瑟琳·格雷夫人，死了。伊丽莎白被迫再次考虑苏格兰女王玛丽。伊丽莎白建议玛丽与莱斯特伯爵结婚，但玛丽拒绝了这个建议。不过这时玛丽的儿子詹姆士已经受到了新教的教育。1570年法王说服伊丽莎白让玛丽重返苏格兰。但伊丽莎白提出了许多苛刻的要求，其中之一就是让詹姆士留在英格兰。虽然如此她的谋士塞西尔还是继续设法帮助玛丽回苏格兰。但苏格兰人拒绝接受这位女王，因此未遂。
伊丽莎白向法国的新教徒亨利四世提供了军队和钱财来让他获得法国王位。在八年战争中他向荷兰的新教徒奥伦治亲王威廉一世（沉默者）提供军队来让他反抗西班牙的统治。不但如此，1568年弗朗西斯·德雷克爵士和约翰·霍金斯爵士领导的一支贩奴舰队被西班牙皇家海军重伤后，西班牙的运财舰队不断受到英格兰海盗的劫掠。西班牙国王腓力二世决定以玛丽之死为借口入侵英格兰来击退英格兰对西班牙在欧洲大陆和在其海外殖民地的挑战。
1588年9月的一场大风暴和伊丽莎白的海军将领们击败了西班牙派出的无敌舰队。虽然如此，西班牙1589年击败了一个更大的英格兰反击舰队。这场战争一直延续到1604年，双方打了个平手，不论在海上还是在陆上英格兰并未能占上风。从1594年起在爱尔兰还爆发了一场游击战。
伊丽莎白最后几年的宠臣是罗伯特·德弗罗，他是莱斯特伯爵的养子。她甚至原谅了他的一些轻罪，但罗伯特1601年参加了一场暴乱，伊丽莎白不得不将他处死。
