1914年，俄国就制造出了世界上第一门安装在卡车底盘上的76毫米自行高射炮。
真正的第一门自行火炮是由法国于1917年发明。在第一次世界大战中坦克诞生后不久，法国人为了使笨重的牵引式炮具有更好的机动性，能够在各种地形条件下迅速地思考转移阵地，在一辆履带坦克底盘上安装一门野战炮，使具有机动越野性能。但这时的自行火炮没有装甲防护，只适用于对步兵进行火力支援。
1939年9月，纳粹德国占领了捷克斯洛伐克，获得了大量当时性能比较优越的捷克造47毫米反坦克炮。德国柏林的阿尔凯特公司把这种炮安装在T-1型坦克盘上，设计制造了一个背面敞开的箱形装甲炮塔，炮塔不能旋转，但火炮可左右侧转15度。
阿尔凯特公司于1939年制造出世界上第一种自行反坦克炮，实战使用效果良好。后来，德国又发展了T-III、“斐迪南”、“黑猎豹”等火炮口径更大，火力更强的自行反坦克炮，在二次世界大战中广泛使用。由于自行反坦克炮多用于伴随坦克进攻和作战，所以又称“强击炮”。
二次大战，自行火炮得以迅速发展，仅苏联就发展了5种口径，9个型号的自行反坦克炮。在3年左右的时间内，就生产了31000辆自行反坦克炮，在战争中发挥了重要作用。
战后以来，由于强调机动力、火力、防护力的有机协调，自行火炮的发展倍受重视，大有取代牵引火炮之趋势，目前，几乎所有牵引式火炮都研制了自行式火炮的派生型。
进入21世纪世界进入了所谓的“冷战后时代”，大规模的战争趋于减少，但各种中低强度的局部战争不断发生。许多国家适应新的形势，纷纷组建了快速反应部队。
这些部队要有良好的战略机动能力，能在短时间内投入世界上任何战场，这就要求尽可能使用重量较轻的武器装备。而目前各国使用的履带式自行火炮，重量大多在30吨以上。正在研制的新式自行火炮，有的甚至重达55吨，远距离运输十分困难。
轮式自行火炮的重量比履带式火炮要轻得多，一般只有20吨左右，用飞机进行战略机动要方便得多。
轮式自行火炮行驶平稳，操作方便，它们的行驶速度高达80千米/小时以上，远超过履带式火炮。今天许多国家的公路网十分发达，适宜于轮式火炮高速机动。为此，在战术机动能力方面轮式火炮明显优于履带式火炮。
轮式自行火炮的构造比较简单，利用现有轮式装甲战车或民用载重车就可以进行改装，研制和生产费用可比履带式火炮降低35～50%，部队使用和战场维修费用可降低60%。这对军费有限的第三世界国家和其它正在削减军费的国家都有很大吸引力。
随着高新技术的迅速发展及其广泛应用，轮式自行火炮的性能还将进一步提高，它们将作为一种新式炮兵武器而在21世纪战场上显示更大的威力。
