约公元前2000年，黑海附近大草原的几个部落带着马来到底格里斯—幼发拉底河流域，开始用马来拉有轮子的车，这种车轮已经有轮辐，而不像早期的车轮那样是整个木头块做成的。这种车轮比较轻便，易于操纵。
马车的历史极为久远，它几乎与人类的文明一样漫长。在古罗马帝国，繁荣的经济和贸易需要先进而且数量极大的陆上运输工具。公元前1世纪，罗马的制车匠发现了塞尔特人的四轮车，并加以改革，使四轮马车用旋转式前轴以转动方向，用整片的轮辋与轮箍以增加强度，同时用镶有金属边的轮毂以减少摩擦。马车的性能大为提高。到公元200年时，坚固的罗马四轮运输车在大道上隆隆驶过，马拉邮车和客车每24小时可行驶160千米，中途停车更换马匹继续前进。
此后的1000多年时间里，这种用做长途运输的马拉车成为世界各国主要的运输车辆。当然，这些马车不仅拉货运物，同时也载人远行。四轮马车将人从一个地方快速地运到另一个地方，让人真切地感受到马车带来的便利。四轮马车的优点是载运量大、运行平稳，缺点是四轮马车需要较为平坦的路面行驶。鼎盛时期的罗马帝国具备很好的80000千米平坦的大道，使这种四轮马车备受青睐。
中国古代并无四轮车发现。在战国时代的器皿刻纹中，出现了一些四轮车，如山东长岛出土的残鉴、淮阴高庄出土的铜器。不过，这种车舆为龙舟形的四轮车并非用于日常生活，而是用于礼仪活动。战国时代的这种礼仪用四轮车，应当是从商周时代的两轮车发展而来的。
中国的马车来自西邻的中亚。当然，古代中国人并不是简单地引进马车，而是对它进行了不断的加工改造，并且还有许多技术上的创新与发明，例如中凹形车轮制造、龙舟形车舆四轮马车的出现、系驾法的演进，等等，逐渐形成了中国自身的马车特色与传统。
先秦时代的车，分为“小车”、“大车”两大类。驾马、车厢小的叫“小车”（马车的古名）。驾牛、车厢大的叫“大车”（即牛车）。小车除供贵族出行外，还用于战争。战国时期，战车的多少已成为一个国家强弱的标志，有所谓“千乘之国”、“万乘之君”等说法。
到了汉代，车子有了很大的发展变化，单辕车逐渐减少，双辕车逐渐增多；车的种类繁多，使用范围也日益扩大。官僚贵族出行时，按其自身的等级要保持一个马车组成的车队，以表示其社会地位的显赫。
汉代最高级的马车是皇帝乘坐的“辂车”和“金根车”；高级官吏乘“轩车”，这是两侧有障蔽的车；一般官吏乘“轺车”，即有伞盖、四面敞露的车。此外，还有专供某一特定用途而制作的专用车辆，如作为仪仗队用的、上立钺斧的“斧车”；在仪仗队中载乐队用的“鼓吹车”；狩猎用的“猎车”；丧葬用的“辒辌车”；载猛兽或犯人用的“槛车”，等等。宋代以后，官僚贵族乘坐人抬的轿子的风习渐兴（后来又有了马拉的轿车），对高级车辆的制作与改进已不太重视，所以自宋代以后，我国制车技术的重点逐渐由乘人的车转移到载货的车。
