钢铁矛见于史载的是《荀子·议兵篇》，书中称赞楚国“宛钜铁钅也惨如蜂虿”，是说楚国南阳地区生产的铁矛达到了狠如狼、快如风、毒如蛇蝎的最高境界。考古发掘在战国楚、燕、韩等国疆域内都有铁矛出土，使史书上的记载得到证实。
汉初，青铜矛被制作精良的钢铁矛所代替。矛在古代被称为“矛枪”，《武备志》中说“陈所实用者，莫过枪也”。矛的主要作用是向前刺杀。矛锋为一锋二刃，两刃间中缝部分凸而成脊，脊的两旁凹有血槽。西汉长安武库曾出土大量的西汉铁矛头，长度在22厘米～25厘米之间，其中一件特型矛在矛锋的侧面有倒钩，全长46厘米。河北中山靖王刘胜墓中出土的汉代铁矛总长为1.96米。洛阳烧沟汉墓中的铁矛总长为2.5米。随着钢铁技术的进步，西汉铁矛的特点是矛头加重加长，尖锋更加锐利。
阳陵南区从葬坑出土的铁矛形制与战国时期的铁矛相类似，为四棱锥形矛头，尖锋状，细骹，分大、小两种。大矛头长4.4厘米，銎径0.4厘米；小矛头长3.6厘米，銎径0.35厘米。骹内侧中空，略呈圆锥形，用来插柲，柲已朽。大量铁矛由矛头、柄和镦三部分组成，虽为明器但制作精细，各个部件齐全如实物，是阳陵武士俑的主要武器装备。
铁制长矛作为杀伤力极强的有效兵器一直沿用到明清时期，清军建制中还设有以一种改进型的矛为武器的长枪队。矛枪在漫长的岁月中演化为多种形式，有镞形枪、矛开枪、钩眼枪等。清朝末年，八国联军携带着洋枪在中国战场上出现，宣告了冷兵器时代的彻底结束。
