郑成功回到父亲的身边后，感觉一切都是陌生的。他从异国海边的渔村，住进了泉州安平镇郑芝龙的豪华府第，从粗茶淡饭、无所拘束的朴素生活，到锦衣玉食、婢仆成群的富贵享受。起初，年幼的郑成功还颇感不自在。
此时，在父亲的驻地里，没有人再叫他福松，而是都叫他郑森。这虽然只是一个名字的改变，却让他有着很深的感触，因为母亲不在他身边了。初到安平城，郑成功大开眼界。以前，他生活的地方是很闭塞的，没有见过什么大的场面，也从未见到过像这样的大城、楼房。此时见到这些，让他感觉很新鲜。城西是海门，江上摆满了战舰、商船，桅杆上飘着“郑”字号旗。船、军队、楼房、商店……这一切都是郑家的。不仅如此，在这个驻地里，所有的人都知道他是郑芝龙的大公子，以后就会是他们的头。于是，不管他走到哪里，都受到人们的尊重。
郑成功常把学到的知识讲给同学们听，什么姜太公辅佐武王伐纣、孙武吴宫教战、荆轲刺秦王等动人心弦的故事，他都慢条斯理、一套一套地讲给大家听。他爱读书，但并不天天埋在书堆里，他还不时地舞枪弄棒，更愿意了解书房以外的广阔世界。所以，一有机会，他就跑到海边，跑到那些挂着“郑”字旗号的兵船上去。“那么多水兵，那么多战船，都是郑家的？”
他看到后，心里开始有些茫然，慢慢地也就意识到郑家的家族和父亲的势力可真不小呢！水兵们见他，就称“森舍”（森，是他的名字；舍，是公子的意思），还向他行礼，他觉得自己仿佛也是这个队伍的一员一样。他最爱听水兵们给他讲述海上生活和大风大浪里与海盗搏斗的战斗故事。他特别羡慕那些身着盔甲、腰悬大刀的将士，一看到他们就联想到岳飞、文天祥等英雄豪杰的气概，随之而憧憬着自己未来的作为。这让郑森（郑成功）有一种很兴奋的感觉，对母亲的思念慢慢的都转化为了他进步的动力，他要在这里有一番作为，最终实现自己的愿望。
分别了7年才见到自己的儿子，郑芝龙一方面感到非常的高兴，另一方面他也感到很内疚。于是，在后来的时间里，他对郑森（郑成功）是关爱有加。郑芝龙很喜爱郑成功，不仅因为郑成功具有像他一样的容貌气质，也为了远在日本他所思念的田川惠子。能照顾好郑成功，也或多或少地补偿了对田川惠子的歉意，毕竟，他还未尽到做丈夫的责任。为培养郑成功成材，郑芝龙花重金聘请了一位很有学问的老学究做他的老师，教他读书识字。在郑芝龙心中，对儿子成名抱着极大的期望，为了栽培他，专门聘请最好的老师来教书。
郑成功的少年时代，正值明王朝土崩瓦解的时候，国事越来越混乱。而他的老师也是忧国忧民的爱国之士，在授业的同时也常常拿英雄志士的诗篇让郑成功学习，以期郑成功能成为济世的英雄。老师给他讲矢志兴吴、舍身力谏的伍员，高节不屈、海岛传声的田横，危言深论、激浊扬清的范滂，闻鸡起舞、击楫中流的祖逖，忠勇无敌、名垂千秋的杨业，三呼渡河、壮心未已的宗泽，尽忠报国、心昭日月的岳飞，法天不息、正气浩然的文天祥……这些忠肝义胆、舍生取义、杀身成仁的志士英豪，都给郑成功很深的印象，燃起了他要做一代英豪的雄心。尤其文天祥的“人生自古谁无死，留取丹心照汗青”在郑成功的心灵里打下了深深的烙印。
在学习知识和做人的道理的同时，每到晚上，郑成功也总是一个人思念远在平户的母亲。离开的时间越长，他对母亲的思念越盛，这些心绪常使郑成功辗转难眠。他时常凝视东边的天空，思念着大海那边的母亲。这种思母痴情，常引出他的叔父和弟弟的笑语。
有一次，郑成功和父亲一起到集市上玩，走到一个相面先生的摊前。此时，相面先生见到少年郑成功时，就认为他是“济世之雄才，岂止是科举中人？”想到成功日后将成为叱咤风云的人物，郑芝龙非常的高兴。当时就给了那位先生双倍的价钱。郑成功回到父亲身边，宠爱他的不仅有父亲，还有他的叔叔郑鸿逵。他的叔叔是最疼他的人了，而且逢人便说：“这是我们家的千里马！”这些让郑成功慢慢有了家的感觉。
郑成功一直希望自己成为一个文武双全的人，他平时最喜欢读的书是《春秋》和《孙子兵法》，这两部书对他一生的影响极大。《春秋》赋予他忠君爱国的思想，而《孙子兵法》则给他受用终生的军事才能。
郑成功酷爱读书，但是他从不死读书，也不读死书。郑成功天赋聪明，涉猎广泛，勤奋刻苦，8岁时会背诵“四书五经”，10岁能写八股文。12岁时，老师曾以“洒扫应对进退”为题命他作文，他在文章中写道：“汤武之征诛，一洒扫也；尧舜之揖让，一进退应对也”。文章的意境开豁、新奇，使老师感叹不已，大赞郑成功是“天下奇才”。文由心动，郑成功小小年纪就能说出修身齐家治国平天下的大道理，自可见他的敏锐才思和汤武胸怀。
看到儿子这样好学，郑芝龙感到无比的自豪和欣慰。郑芝龙年轻时，不肯好好读书，老来才深感才学贫乏，如今他把求取功名的希望全都寄托在了儿子的身上。郑成功果然不负父望，于崇祯十一年（1638），也就是他15岁这一年，他以优异的成绩，考取了南安县学生员。从此以后，他果然如父亲所希望的那样：青出于蓝而胜于蓝，不断地显示出自己的聪明和才华来。郑成功除了读书之外，对骑马射箭也很感兴趣。他希望自己文武双全，所以用在练习剑法和骑射的时间很多，这为他在日后漫长的戎马生涯中打下了极为雄厚的基础。
在这样优越的环境中，郑成功学习非常刻苦，有的时候竟然到了废寝忘食的程度，这些让郑芝龙感到非常的满足。曾经有一次，郑芝龙在幕僚宾友的陪同下，乘大船在五马江上游览。而此时的郑成功独自在一个角落里潜心读书。郑芝龙走了过去。郑成功见到父亲来了，便对父亲行了礼。郑芝龙对郑成功抱着非常大的期望，希望他将来能继承自己的事业，见他在学习非常高兴。船帆升了起来，风儿将帆鼓得满满的，船像一支离弦的箭似的向前飞驶。郑芝龙想考考自己的宝贝儿子，便对郑成功说：“森儿，我这儿有个对子，是一位老先生教我的，你对对看。”郑成功说：“请父亲出上联。”“你看对面那只舢板，尽管渔民拼命摇橹，可怎么也没我们快，所以我认为：‘两舟并行，橹速不如帆快’。郑成功听完后很快就明白过来了。他知道父亲这个上联是语带双关，表面上在说”橹帆“实际上”橹速“是隐喻周瑜的谋士鲁肃，”帆快“是隐喻刘邦的参将樊哙。郑芝龙的意思就是说”文官不如武官，所以，要想对好这个下联，不仅要找到两个历史人物，还要利用谐音，这个对联看来不容易对。
郑芝龙说完上联，看到郑成功还在思考，于是便捋捋胡须微笑了起来。他本来想提醒儿子一下的，但是郑成功仿佛看出来了父亲的心思，于是就说：“父亲莫急，孩儿思考片刻便对出下联。”少顷，郑成功便对出下联：“八音齐奏，笛清难比箫和。”语音刚落，满座叫绝。原来他的“笛清”暗指宋仁宗驾下大元帅狄青，而“箫和”暗指协助刘邦治国平天下的丞相萧何。他的意思是说“武将难比文官”。郑成功在众人面前的巧妙应对，有力地反驳了父亲的看法，不仅没有使郑芝龙生气，反而使郑芝龙愈发觉得脸上有光。于是，在接下来的时间里，郑芝龙更加鼓励郑成功攻读诗书了，并且时常还会让郑成功给他讲解他对所学的这些知识的理解。
时间真的是过得很快，掐指一算，郑成功回到父亲身边已经有七八年了。崇祯十一年（1638），郑成功15岁，父亲为使他得到深造，便把他送到南安县学习，结业后参加“县试”，成绩优异，中了秀才。后来，父亲又安排他去福州参加“乡试”（比县试高一级的科举考试），因郑成功实在不愿受那古老陈旧的科举制度的约束，只考了半截就溜出考场了。这或许正应了相面先生说的那句话，“济世之雄才，岂止是科举中人？”
又过了几年，郑成功已变成一个身躯魁梧、仪表堂堂的成年男子了。郑成功19岁时与明朝泉州进士、礼部侍郎董飚先的侄女董氏结婚。崇祯十七年，郑成功21岁，又以第一名的成绩进入南京国子监太学。那时，南京城有个诗人叫钱谦益，他写的诗有着雄浑而沉郁的特点，辞藻非常华丽。他的名气很大，传遍了东南沿海，郑成功曾读过他的诗，对他十分仰慕。郑成功到南京之后，就以弟子之礼，拜钱谦益为师。
当时，年轻的郑成功写了几首诗让老师看，钱谦益看后颇为赞赏。他认为郑成功尽管年纪轻轻，写起诗文来却一点也没有尘世的俗气，是一位很有才华的青年。但是，郑成功并不满足于吟诗弄墨，他更喜欢和老师谈论国家大事，认为读书人要以天下为己任，特别是在国家多难的时候，匹夫要有拯救天下之心。老师钱谦益对当时的局势并不抱什么乐观的想法，可是，郑成功却认为事在人为，局势的转变根本在于人的努力。
然而，让郑成功没有想到的是，当他和老师谈完自己的看法后，并没有得到老师的赞同。钱谦益听完后摇了摇头，对郑成功说：“你太年轻了，要知道世界上的任何事情，纸上谈兵容易，实际做起来却是十分困难的呀！”听到老师说这样丧气的话，郑成功感到很失望。于是，他以严肃的目光注视着老师，用坚定的口气回答：“老师，能不能做是一回事，愿不愿意做又是另一回事。只要下定决心，不贪图个人的禄位，即使只有三千精兵，也足够了！如果都像老师这样想的话，那还能做成什么事情？”
尽管郑成功的言辞有些激烈，甚至对老师有些责怪之意，但是德高望重的钱谦益并没有感到生气，而是对郑成功另眼相看，非常赞赏。他明白这个学生无论在胆识上，或是在节操上都胜过自己，将来一定是国家栋梁之才。
钱谦益越来越喜欢这个年轻人，并将自己一生所学都尽力传授于他。钱谦益还称赞说：“此人英雄，非他人能比。”并且还为他取字“福松”，寓意他日必成国家栋梁之才。再后来，在老师的推荐下，他又拜御史徐孚远为师，学习吟诗。当时的名家对郑成功的诗都很欣赏。应天府丞瞿式耜对郑成功的诗评为：“瞻瞩极高，他日必为伟器。”从他的诗中，就反映出了他的雄才大志。
自古英雄出少年，这话一点不假，郑成功正是这样的一个有血性，有抱负的青年。后人曾评述郑成功说：“权谋术数受之于父，果敢刚毅传之于母。”郑成功的汤武雄怀，为他日后风云一生打下了基础，使他能在各种情况下以高视野去观察、思考。
