《中庸》原是《礼记》中的篇章，古人认为是子思所作。当代研究者认为是秦汉时期儒家的作品，是中国古代讨论教育理论的重要论著。
北宋时期，程颢、程颐兄弟极为尊崇《中庸》。南宋朱熹又为之注解，成为《中庸集注》。宋、元以后，《中庸》成为学校官定的教科书和科举考试的必读书，对古代教育产生了极大的影响。
天道就是诚，人道就是追求诚。这就是原天以启人，尽人以合天。也就是要求人道与天道相吻合。《中庸》说：诚者，天之道也。诚之者，人之道也。诚者，不勉而中，不思而得，从容中道，圣人也。诚之者，择善而固执之者也。
郑玄说：言诚者天性也，诚之者，学而诚之者也。孔颖达说：此经明至诚之道，天之性也。则人当学其诚之性，是上天之疲乏不为而诚，不思而得。若天之性，有生杀信著四时，是天之道。诚之者人之道也者，言人能勉力学此至诚，是人之道也。不学则不得，故云人之道。诚者不勉而中，不思而得，从容中道，圣人也者，此复说上文诚者天之道也。唯圣人能然，谓不勉励而自中当于善，不思虑而自得于善，闲暇而自中乎道，以圣人性合于天道自然，故云圣人也。诚之者，择善而固执之者也，此复说上文诚之者，人之道也。谓由学而致此至诚，谓贤人也。言选择善事而坚固执之，行之不已，遂致至诚也。
按照郑玄和孔颖达的解释，中庸之道的天道与人道合一为两种类型：一是圣人的天人合一，二是贤人的天人合一。圣人的天人合一是本能的天人合一。贤人的天人合一是通过学习而达到的天人合一。当然，还应有凡人的天人合一。《中庸》说：或生而知之，或学而知之，或困而知之，及其知之，一也。或安而行之，或利而行之，或勉强而行之，及其成功，一也。生而知之、安而行之的是圣人，学而知之、利而行之的是贤人，困而知之、勉强而行之的是凡人。不论是圣人、贤人，还是凡人，都能达到至诚、至善的天人合一境界。唯困而不学者，不能致天人合一之境界。
天道与人道合一的目的就是要将天性与人性合一。天性是至善、至诚、至仁、至真的，那人性也应该是至善、至诚、至仁、至真的。只有使人性达到了至善、至诚、至仁、至真的天性，才能称得上真正意义上的天人合一，才能创制天下的大纲，建立天下的大本，才能通晓天地化育万物的道理，才能达到中庸之道。
中庸之道的天人合一还表现在理性与情感的合一。人们的喜怒哀乐是人的自然属性，是情感的表现。为了追求与天道、天性合一的至诚、至善、至仁、至真的人性，因而需要对情感加以约束和限制。所以《中庸》说“喜怒哀乐之未发谓之中，发而皆中节谓之和”，只有“致中和”才能天人合一（“天地位焉，万物育焉”）。
中庸之道的天人合一，还包括了鬼神与圣人合一。《中庸》第二十九章讲：故君子之道，本诸身，征诸庶民；考诸三王而不谬，建诸天地而不悖，质诸鬼神而无疑，知天也；百世以俟圣人而不惑，知人也。是故君子动而世为天下道，行而世为天下法，言而世为天下则。质证于鬼神没有疑问，就算是懂得认识了天；等到百代以后圣人出来也不会有疑问，就算是认识了人。说明中庸之道的天人合一中的天包括鬼神，人则包括圣人。真正意义上的天人合一含有圣人合一。鬼神是天地和祖先的总称，所以古人所说的天也包含了死人（祖先）的成分。
孔子创立儒学，天命之谓性，率性之谓道，修道之谓教，可说是“天人合一”理论产生的一个源头。人类起源是天之所造，是天（宇宙）的一部分，他所含有的特殊性即人性，是与他的知识（生来就有的区别于动物的天性）联系在一起的。人本身就是一个“仁”。这个“仁”以他的知识为特征，是恶与善、真与假、美与丑萌发的种子，就是“天人合一”的理念。
《中庸》说：致中和，天地位焉，万物育焉。就道德义务而言，“中”包含有维护社会公平、正义等人的“自然义务”。老子认为，“多闻数穷，不若守于中”，此“中”有“中空”之意，象征一个虚静无为的道体。庄子继承老子，认为“中”是实实在在的，必须抛弃物我、得失去体会，“且夫乘物以游心，托不得已以养中”。“守中”和“养中”，实质就是维护“中”的自然之道（公平、正义），不掺杂任何人为和私欲。孔子以“至德”提出“中庸”，将“中”的自然之道引入社会人伦，视其为最高的道德要求，并认为“天下国家，可均也；爵禄，可辞也；白刃，可蹈也；中庸，不可能也”。《中庸》明确界定“中和”：喜怒哀乐之未发谓之中，发而皆中节谓之和。中也者，天下之大本也；和也者，天下之达道也。致中和，天地位焉，万物育焉。喜怒哀乐潜藏于心，淡然虚静，这就是“未发”之中；喜怒哀乐表现出来有度有节，无所乖戾，这就是“已发”之和。理学家从体用、性情、动静的角度进一步说明“中”即为“天理”，似乎又回到了道家的自然之道，实质则是再次对人的这一“自然义务”的合理性证明。
《中庸》说：忠恕违道不远，施诸己而不愿，亦勿施于人。“忠恕”是从自己出发理解和对待别人的一种人道，离中庸之道不远了。不愿意被施加到自己身上的事，也不要施加给别人。
人的自觉行为与道的关系必须要加以检讨，这里的关键是如何理解“忠恕”与“道”的关系。对《中庸》所谓“忠恕，违道不远，施诸己而不愿，亦勿施于人”，程颐从字面意义上解释为子思为了教化的方便，有意将忠恕与道拉开了距离。侯仲良的解释是：以学者施诸己而不愿，然后不施诸人，故谓之违道不远，非以忠恕为违道不远也。“忠恕，违道不远”，并非是指“忠恕”本身“违道不远”，而是说人如果做到了“施诸己而不愿，亦勿施于人”的忠恕之“事”，便是以自己的行为实际证明了“人”的“违道不远”，而不能将忠恕之事与忠恕之道分割开来。胡宏和朱熹都继续了侯仲良的这一思路。从而，“忠恕，违道不远”等语便应解释为：忠恕，是说明人离道不远的，譬如“施诸己而不愿，然后不施诸人”的行为就是道的表现。这说明随着理学的发展，道不离物的原则进一步得到了强化。
《中庸》说：执其两端，用其中于民。就方法论而言，“中”就是要善于从事物的正反两面比较和发展过程中理解并把握处理事物的方法、机会。孔子总结舜的统治经验，归结为“执其两端，用其中于民”，提出了“两端”和“用中”这两个范畴。《论语·子罕》载：吾有知乎哉？无知也，有鄙夫问于我，空空如也。我叩其两端而竭焉。“叩其两端”，就是从首尾两端，正反两面，搞清楚“过分不及”的偏弊；“而竭焉”，就是在全面认识的基础上，“执两用中”，把事情处理好。孔子已认识到宇宙中的任何事物都包含有相互对立的两个矛盾方面，在认识和处理各种矛盾时，应避免“攻乎异端，斯害也已”，要“允执厥中”、“执两用中”。孔子还主张将“宽猛相济”的方法运用于政治生活实现社会和谐。据《左传·昭公二十年》载：政宽则民慢，慢则纠之以猛，猛则民残，残则施之以宽。宽以济猛，猛以济宽，政是以和。战国时期，孟子承孔子，在孔子“中庸之为德”的基础上进一步提出了“权变”思想，认为“中”是随时变动的。如果“执中无权”，只能流于偏执，会“举一而废百”。汉代董仲舒在论述养生之道时，引用前人的话说：故君子怒则反中，而自说以和；喜则反中，而收之以正；忧则反中，而舒之以意；惧则反中，而实之以精。强调在生活中，要善于从个人情绪的对立面调理自己，保持和谐状态。
