鲁庄公取信于民，使得弱小的鲁国可以与强大的齐国一战；曹刿抓住有利时机，后发制人，使得鲁军赢得长勺（今山东莱芜东北）之战。面对强大的对手，盲目与其一决高下是莽夫所为，应当寻找对手弱点，寻找可以利用的机会，以求胜利。
自告奋勇
齐桓公即位后，任用管仲作相国，仅一年时间齐国便渐渐强盛起来。为报复鲁国一年以前支持公子纠复国的宿怨，同时也为了争霸天下，齐桓公准备进攻鲁国。管仲认为齐国刚刚安定不久，不宜妄动刀兵，但齐桓公认为鲁国弱小，便不听管仲所言，命鲍叔牙为大将，率军进攻鲁国。
鲁庄公十年（前684）春天，齐国大军开始进入鲁国境内，鲁庄公准备迎战。鲁国人曹刿（一说曹沫）请求进见鲁庄公，有人劝曹刿，国家大事自有国君和大臣们决定，你何必参与。曹刿说：“这些大人物目光短浅，不能深谋远虑，如果鲁国战败，我们这些百姓也要遭殃。”于是入宫进见鲁庄公。
曹刿问鲁庄公：“齐强鲁弱，您依靠什么和齐国作战？”庄公说：“衣食我从不敢独自享用，一定把它分给别人。”曹刿说：“这都是小恩小惠，而且您也仅仅是分给大臣们，不能遍及百姓，靠这个不会得到百姓的拥戴。”庄公说：“祭祀用的牛羊、玉帛之类，我从不虚报，对神明一向敬重。”曹刿回答说：“这是小信用，还不能使神信任您，神是不会保佑您的。”庄公说：“对于大小的诉讼案件，我虽不能一一明察，但一定诚心诚意来尽力秉公处理。”曹刿回答说：“这是您作为国君忠于职守的一种表现，百姓也会因此为国君效命，我们鲁国可以凭这个条件与齐国一争高下。我虽然没有什么才能，请您作战的时候也带上我一起出征。”于是，曹刿跟随鲁国军队进至长勺，与齐军在阵前对峙。
决战长勺
两军对垒，布阵完毕后，鲁庄公准备传令擂鼓，希望靠先发制人击败齐军。曹刿见状赶忙加以劝止，建议相对弱小的鲁军宜坚守阵地，以逸待劳，鲁庄公听从了曹刿的建议，暂时按兵不动。
齐军兵力占优，自然全力出击，一连两次擂鼓，凭借优势兵力向鲁军全线进攻，但是鲁军不为所动，严守阵地，使得齐军无机可趁，两次进攻都无功而返。这时曹刿认为时机已到，建议庄公果断进行反击。庄公于是下令擂鼓，鲁军士气大振，全线反击。此时齐军经过前两次徒劳无功的进攻已经士气低落，招架不住鲁军迅猛地冲击，全线溃退。鲁庄公见到齐军败退，急欲下令发起追击，又被曹刿所劝阻。曹刿下车仔细察看齐军后退留下的车辙，又登车远望齐军的旗帜，这才建议鲁庄公可以实施追击。于是鲁军一路追杀，将齐军逐出了鲁国边境。
一鼓作气
战争结束后，鲁庄公向曹刿询问战斗取胜的原因。曹刿回答说：“在兵力上齐强鲁弱，因此我们只有凭借高昂的士气与齐军对敌。作战之时，第一次擂鼓冲锋正是士兵士气旺盛之时，与齐军正面对决我方会吃亏。第二次擂鼓进攻，齐军的士气因受挫已大不如前。而到了第三次击鼓冲锋，齐军士气便丧失殆尽。此时我军擂鼓，正好士气大振，再加上前两次成功防御了齐军的进攻，也增强了将士们的信心，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军。此外，齐国毕竟是实力强大，兵力充足，难保不会在两军对阵的时候分兵埋伏。因此我才观察齐军，见他们车辙紊乱，旌旗歪斜，如果是诈败不会有如此景象，因此才请主公大胆追击。”
长勺之战是齐桓公争霸斗争史上一次少有的挫折，也是鲁齐长期斗争中鲁国的一次罕见的胜利。鲁国的获胜一方面是由于鲁庄公平日“取信于民”，深得民心，同时又能够听从曹刿这样一个布衣百姓的正确意见；另一方面是由于曹刿准确地把握敌我双方的优劣，抓住有利时机，进行坚决的反攻，从而保证了战争的胜利。
