公元前140年，中国人房风发明了平衡环；公元189年中国人丁缓又改进了平衡环，后来该技术传到了欧洲。到公元9世纪，著名科学家罗伯特·霍克等人应用该装置的原理发明出了万向接头，正是这项发明使汽车的自动能量传输成为可能。
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