春秋时，齐国国君齐桓公刚即位就在鲍叔牙的谋划下，打败了鲁庄公的部队，逼迫鲁国杀死了与他争位的公子纠，并要鲁国交出公子纠的老师管仲。鲁国的鲁庄公认为管仲是足智多谋的奇才，如果让他活着回齐国，日后一旦被重用，齐国必然称霸天下，于是想杀死管仲。齐国的使臣隰朋对鲁庄公说：“管仲曾射伤过齐桓公，桓公对他恨之入骨，要亲手杀死他，以解心头之气。”鲁庄公信以为真，这才同意让管仲活着回去，但是要把管仲装在囚车里。管仲在囚车里想，鲁国能让我活着回去，必定是好友鲍叔牙的主意。如果他们事后反悔了，还会派兵来追我，所以一定要快速前进，早早离开鲁国。为了加快行军速度，管仲编了一首《黄鹄之歌》，曲子悠扬激昂。他教推囚车的役仆唱这首歌，役仆们一边唱一边走，乐而忘倦，越走越带劲，一天时间走了两天的路程。管仲的忧虑不是多余的，在放走管仲之后，鲁庄公果然后悔了，又派兵追截，可是已为时晚矣，管仲他们早已进入齐国境内了。
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