唐太宗在位时，特别鼓励大臣们把意见当面说出来。在他的激励下，大臣们敢于在皇帝面前说真话了。特别是魏征，考虑事情很周到，有什么意见也当面说出来。唐太宗特别信任他，常常把他宣进内宫，听取他的意见。
有一次，唐太宗问魏征说：“历史上的君王，为什么有的明智，有的昏庸？”
魏征说：“多倾听各方面的意见，就明智；只听单方面的话，就昏庸。”他还列举了历史上尧、舜和秦二世、隋炀帝等例子，说：“治理天下的君王如果能够采纳下面的意见，那么下情就能够上达，小人就蒙蔽不了他。”
唐太宗连连点头说：“你说得对极了！”
唐朝的统治逐渐巩固下来，唐太宗心里十分高兴。他觉得大臣们的劝告对他很有帮助，就对大臣们说：“治国好比治病，病虽然好了，但还得好好休养，不能放松警惕。现在民心安定，四方归服，自古以来，很少有这样的日子。但我还得十分谨慎，只怕不能保持长久。所以我要多听听你们的谏言。”魏征说：“陛下能够在安定的环境里想到危急的日子，太叫人高兴了。”
魏征也有惹恼皇上的时候。即使唐太宗听得不是滋味，沉下了脸，魏征还是照样说下去。
有一次，魏征在上朝的时候，跟唐太宗争得面红耳赤。唐太宗实在听不下去，想要发作，又怕在大臣面前丢了自己接受意见的好名声，只好勉强忍住。
退朝以后，唐太宗憋了一肚子气回到内宫，见了他的妻子长孙皇后，气冲冲地说：“总有一天，我要杀了他！”
长孙皇后很少见唐太宗发那么大的火，问道：“不知道陛下想杀哪一个？”
唐太宗说：“还不是那个魏征！他总是当着大家的面侮辱我，叫我实在忍受不了！”
长孙皇后听了，一声不吭，回到自己的内室，换了一套朝见的礼服，向唐太宗下拜。
唐太宗惊奇地问道：“你这是干什么？”
长孙皇后说：“我听说英明的天子才有正直的大臣，现在魏征这样正直，正说明陛下的英明，我怎么能不向陛下祝贺呢！”
这一番话说得合情合理，唐太宗满腔的怒火顿时消散了。
643年，直言敢谏的魏征得了重病，不能早朝，唐太宗还亲自去看望他。但是没多久，魏征就去世了。唐太宗很难过，他流着眼泪说：“一个人用铜作镜子，可以使衣帽端正；用历史作镜子，可以看到国家兴亡的原因；用人作镜子，可以发现自己的得失。魏征一死，我就少了一面好镜子啊！”
由于唐太宗能任人唯贤，闻过必改，爱民如子，开创了“贞观之治”的繁荣局面，成为中国历史上世人皆知的好皇帝。
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魏征作为大臣每次都能坚持真理，用形象的例子说服人，有时候为了说服皇上，甚至惹恼了皇上。但是，忠心耿耿、直言敢谏的他，不仅深得皇上的信任，而且成为历史上出了名的谏臣。上面的故事告诉我们：谏言可以让人知道自己的得失，并且从善如流，闻过必改，不断进步。
