原口动物中的软体动物门开始出现真体腔，它的真体腔是以裂腔法形成的，但不发达，仅存在于围心腔、肾脏和生殖腺腔等处。由于软体动物为螺旋卵裂，并具有担轮幼虫，说明软体动物可能来自担轮幼虫型的祖先。又因担轮幼虫在形态上与海产的扁形动物的牟勒氏幼虫相似，以及最原始的软体动物还保留有梯状神经，这都标志着它与扁形动物可能有亲缘关系。来源于原口动物原始类型最进化的分枝，是身体分节的环节动物门以及由它发展出来的节肢动物门。低等环节动物也是螺旋卵裂，也具有担轮幼虫，这都与软体动物相似，说明它们具有共同的起源。但环节动物出现了分节现象和附肢，真体腔更为发达。此外，还出现了闭管式循环系统和链状神经，这些特征都比软体动物更为进步。环节动物与软体动物虽起源于共同的祖先，但它们向着不同的方向进化发展。由于附肢分节并进一步复杂化，动物体的结构水平提高很多，结果产生出种类最多和适应范围最广的节肢动物门。节肢动物门是原口动物进化发展的顶点，身体分节并具有外骨骼保护；分节的附肢、发达的肌肉和链状神经等，使得结构灵活有力。它们无疑是来自环节动物，但起源是单源还是多源，动物学家都还持有不同看法。有人认为，已灭绝的三叶虫最原始，由它分出一枝进化到有螯亚门，一枝进化到甲壳纲；另有一些相似于现生的原始节肢动物如栉蚕，由它们分出一枝进化到多足纲，另一枝进化到昆虫纲。但有人认为，环节动物门的不同类群是节肢动物的祖先，节肢动物门的不同类群是沿着3个主要方向即三叶虫亚门、有螯亚门（剑尾目和蛛形纲）和有颚亚门（甲壳纲、多足纲和昆虫纲）进化而来的。由此而认为，节肢动物是多源起源的。3个分枝的发展沿着同律分节变为异律分节的途径进行，不但形态上发生改变，而且有的生活方式也由水生过渡到陆生。昆虫纲无疑是节肢动物门的高级代表。
螠虫门与星虫门很相似，如螺旋卵裂、具有担轮幼虫、无体节、体腔不分隔、后肾管同时具有生殖管的作用等。不同的是，星虫的翻吻与螠虫的吻并非同源，星虫无刚毛和分节的痕迹。曳鳃动物门具有真体腔，幼虫期相似于成虫期。有关它的进化地位，尚有待进一步研究确定。附肢具有爪的有爪动物门，体型微小不超过1毫米的缓步动物门和营寄生生活的五口动物门，是由环节动物的祖先很早就分出的3枝，但在进化水平上都已超出了环节动物门。它们都属于节枝动物的近亲。从原始三胚层动物还产生三个不同类型的小分枝，它们从寒武纪就已出现，如肛门开口在触手冠之外的外肛动物门、腕足动物和帚虫门。3个类群都营固着生活，具有真体腔、后肾和触手冠。但在进化上彼此间有无直接的亲缘关系，尚未能完全确定，仅一致承认它们是位于原口动物和后口动物之间的类型。过去曾把内肛动物门与外肛动物门合并为苔藓动物门，但前者为假体腔动物，后者为真体腔动物，现今多数动物学家都认为两者应独立成为两个门。
凡原肠胚期的原口成为成体的肛门，而与原口相对的一端，重新开口成为成体的口的动物，统称为后口动物。它们以肠腔法形成中胚层，具有由中胚层形成的内骨骼；神经系统呈索状或管状具有真体腔。后口动物包括毛颚动物门、棘皮动物门、须腕动物门、半索动物门和脊索动物门。毛颚动物门的体壁结构、消化道和无体腔膜等特征都与原口动物相似，是后口动物中的一个特殊分枝。其余后口动物是由与现存的棘皮动物幼虫相似的羽腕幼虫祖先发展而来的。棘皮动物门的多数代表动物是辐射对称的（次生现象，幼体是两侧对称），这与过渡到固着或很少活动有关，在进一步的进化发展中，有些动物又重新形成了两侧对称。须腕动物门过去曾一直被认为是无脊椎动物中最高等的后口动物，但自1970年发现有分节并具有刚毛的尾节种类后，有人认为它们与环节动物门的多毛纲有关。因此，须腕动物门的进化位置尚有争议。由于半索动物（如柱头虫）仅有雏形的脊索（口索），虽有一条不完善的背神经管和鳃裂，但尚有腹神经管，其幼虫又与棘皮动物海星的幼虫极为相似。因此，目前未将它放在脊索动物，处于无脊椎动物和脊索动物之间的位置。从无脊椎动物的进化历程中可以看到，它们的结构和功能的变化，由简单的单细胞到复杂的多细胞；由两胚层到三胚层；由辐射对称到两侧对称；身体由不分节到有体节；由无附肢到有附肢，再到分节附肢；体腔由无体腔到假体腔，再到真体腔等，这一切演变都有利于动物能更好地适应各种不同的水陆生活条件，各类动物之间都有着或近或远的亲缘关系。虽然原口动物在演化中占有重要地位，但后口动物是整个无脊椎动物的主干，由它进化到更高级的脊索动物。
文昌鱼多数动物学家认为脊索动物门起源于棘皮动物。至于脊索动物的祖先可能是原始无头类，它特化为两个分枝，即营固着生活的尾索动物（如海鞘）和趋向于水底生活的头索动物（如文昌鱼）。文昌鱼体内具有一条脊索、中空的背神经管和鳃裂。由原始无头类的主干演化出原始有头类，即脊椎动物的祖先。高等动物的脊索和鳃裂只存在于胚胎期。脊索动物门包括尾索动物亚门、头索动物亚门和脊椎动物亚门。脊索动物的进化历程是，从原始无头类演变成原始有头类；由无颌类（化石甲胄鱼、圆口类）演变成有颌类（鱼类祖先）；从水生生活到陆生生活；从无羊膜类到有羊膜类；从变温动物到恒温动物。淡水水域中出现了最早的脊椎动物（甲胄鱼），古生代的志留纪和泥盆纪被称为“鱼类时代”。盾皮鱼类、软骨鱼类和硬骨鱼类从志留纪起，就先后出现，但盾皮鱼在泥盆纪末期就已绝灭，而软骨鱼和硬骨鱼至今仍繁生在各种水域中。两栖类在泥盆纪时出现，在古生代晚期的石炭纪为极盛时期。石炭纪末期，由原始的两栖类进化发展出爬行类。到了中生代，整个自然界几乎被爬行类所占据，所以常称中生代是“爬行类时代”。当前，一般认为爬行类很可能起源于两栖动物迷齿类中的石炭螈类，特别是该类中的蜥螈形类。
在距今14亿多年前的晚侏罗纪，出现了最早的鸟类。鸟类起源于爬行类。到新生代第三纪，鸟类的种类显著增多，主要由于具有恒定体温，减少对环境的依赖性，又由于适应飞翔的生活方式，在形态结构和生理功能上引起了特化，逐渐发展成现代的鸟类。哺乳类（兽类）也起源于爬行类（兽孔类）。到了7000万年前，即新生代的开始，哺乳类由于在长期历史的发展过程中，逐渐出现一系列进步性特征，因此，哺乳类便取代了爬行类而在动物界占了优势地位，所以常称新生代第三纪为“哺乳动物时代”。
陆地上的自然环境多姿多彩，为动物的进化开辟了新的适应方向，爬行动物在陆地出现以后，向各个方向辐射、分化，更高级的鸟类和哺乳类应运而生，当哺乳动物进一步往前发展时，人类终于脱颖而出。从爬行类以后出现的动物都属于恒温动物，具有恒定的体温，能适应各种各样复杂的环境。
总之，生物的进化历程可以概括为：由简单到复杂，由低等到高等，由水生到陆生。某些两栖类进化成原始的爬行类，某些爬行类又进化成为原始的鸟类和哺乳类。各类动物的结构逐渐变得复杂，生活环境逐渐由水中到陆地，最终完全适应了陆上生活。
知识点有袋类
有袋类是哺乳类动物中的一种，其特征是早产，早产儿会待在母体之育儿袋里吸奶长大。该类动物以其口袋状之育儿袋得名。育儿袋是一层覆盖乳头的皮肤，以没有真正的胎盘，出生时幼兽发育不全，需要在育儿袋内抚育后代为特征。现只有在大洋洲和南美洲保存有并且非常繁盛。现存的有袋类可以分成美洲的负鼠、新袋鼠（鼠），大洋洲的袋鼬（包括袋鼬、袋狼和袋鼹等）、袋狸和袋貂（包括袋鼠、袋貂和袋熊等）5大类。
