根据医学史书记载，注射器出现的最初形态是灌肠器。我国汉代医学家张仲景在他的《伤寒杂病论》中写的小竹管就是灌肠器，也就是注射器的雏形。
早在15世纪，意大利人卡蒂内尔就提出注射器的原理。但直到1657年，英国人博伊尔和雷恩才进行了第一次人体试验。人们一般认为法国的普拉沃兹是注射器的发明者。他于1853年监制的注射器是用白银制作的，容量只有1毫升，并有一根带有螺纹的活塞棒。
英国人弗格森第一个使用玻璃注射器。玻璃透明度好，可以看到注射药物的情况。此后有玻璃管、金属并用制成的注射器，可用煮沸法消毒，针头也可以磨尖再用和消毒。现在用的注射器用塑料制造，用一次即扔掉，大大减少了注射时发生感染的危险性。
