离开楚国之后，孔子对未来的何去何从很是茫然。经过一番比较，他最后决定返回卫国。
因为当时卫国和鲁国关系较为密切，相互之间也较为和谐。孔子当年离开卫国时，好友文子将军曾一再挽留。孔子的弟子中，也有好几位留在卫国出仕为官。如此，一来可以和故友叙旧，二来也能亲自了解一下弟子们在卫国的政绩。
这时候，卫灵公已经去世，继位的是卫出公。他听说孔子回到了卫国，想请孔子协助治理国政。
子路说：“卫国国君等待您来治理国政，您会先做什么呢？”
孔子说：“最先做的一定是端正名分啊！”
子路说：“有这样治理国政的吗？夫子您是不是太过迂腐了，何必费力去端正名分呢？”
孔子说：“名分不正的话，发出的指令就不能被顺从；发出的指令不能被顺从，事情就不会成功；事情不成功，礼乐就不能振兴；礼乐不振兴，刑罚就不会准确；刑罚不准确，百姓就会感到手足无措了。君子做事必须符合名分，说过的话必须要做到。君子对于自己的言行，半点都不能马虎。”
后来，子路被任命为蒲邑的地方官，在他赴任以前，向孔子请示施政方针。
孔子只给了他两句极为简短的话：“先之，劳之。”
意思是，为政者必须以身作则，树立榜样，吃苦在前，才能使百姓敬服。
子路又再追问说：“其次呢？”
孔子回答：“无倦。”
意思是，做任何事，都得有始有终，不可怠惰偷懒。
孔子知道子路的性格豪爽而急躁，所以又再叮咛说：“蒲邑的人，生性凶顽，你得小心注意才是。你不能再像以前一样急躁，态度上一定要谦恭谨慎。你拿出诚意去对待他们，他们自然就会信服你。处事要公正、宽大，不能奖惩无度，滥施刑罚，要多关心百姓的疾苦。我相信，你会成功的。”
子路谨记老师的训诲，到任后，先赴各地视察，全面掌握蒲邑的情况。他发现该地常有水患，于是，决定先修水利。他和老百姓一起劳作，每天早出晚归，比一般老百姓更勤勉、更辛苦，还时常自掏腰包慰劳他们。百姓们都感激不尽，个个奋勇尽力，不敢稍有懈怠。
孔子听说这件事后，马上派人通知子路，说他处理得不妥当。
子路心想，我是照老师的意思做的啊。我自己和百姓们一块儿劳作，已经很辛苦了，看到他们饿着肚子抢修堤防，还自掏腰包让他们吃饱。这有什么不对的？怎么老师反认为处理得不妥当呢？子路不免一肚子怨气，最后百思不得其解，决定去问个明白。
当他来见孔子时，孔子早就知道他的来意，所以还没等他开口，就和蔼地对他说：“我知道你心里有疑问，也有怨气。我并不是说你兴修水利有什么不对，而是你自掏腰包慰劳他们的做法有失妥当。百姓们为了预防灾害而从事地方建设，的确不能让他们饿着肚子劳作，你应该把这件事报告给上级。上面知道以后，自然会将谷仓中的米分发给修堤坝的人，这也显示出为政者对这件事的重视。可是，你这样的做法，就等于是说君主不仁，而只有你仁慈为怀。万一有人借着此事向君主进谗，说你沽名钓誉，甚至诬陷你争取民心，图谋不轨，那你就危险了，明白吗？”
子路不免一阵后怕，觉得为政着实不易，孔子的指点使他很是受教。过了一年，子路邀请孔子到蒲邑去看看。
孔子命子贡驾车，前往蒲邑。一路上只见河流畅通，道路平整，四通八达。
孔子不禁赞叹说：“子路为政一定很勤谨，他得到了百姓的信服。”
车子进入蒲城时，孔子看到城中商旅往来不绝，秩序井然，又夸奖说：“子路做事，既切实又宽厚。”
车子到达子路住宅的庭院时，家臣下人皆知礼守法，待人谦和，孔子又说：“子路管理有方，临事勇断。”
子贡听到孔子连续不断地夸奖子路，心中不免有些疑惑。他说：“夫子还没有听到子路的报告，就连连赞叹不止，可否请夫子说一说您的观感？”
孔子微笑一下，说道：“我们一路走来，看到阡陌分明，丝毫没有凌乱，而且河流、沟渠畅通，道路平整且四通八达，可见子路做事谨慎勤勉，深得人心。进城以来，看到城墙及各项建筑都很坚实，林木也很茂盛，可见子路做事切实宽厚，不做表面文章。最后看到他住的庭院整洁、静肃，仆人们礼貌周到，殷勤接待，可见他管理有方，临事勇断。这样斐然可观的成绩，还不值得夸奖吗？”
孔子从不轻易夸赞任何人，尤其是自己的弟子。恭立在一旁的子路听了孔子这席话，感动得热泪盈眶。终于得到夫子的赞赏了，子路怎么能不高兴呢？要知道，平时挨骂最多的就是他。
孔子这次在卫国待了很长时间，由于自身年龄一天天老迈，他已不想出来做官。而他的弟子则因文武双全，多半被各国礼聘而去。他们受教于孔子，都想实现孔子的政治理想，因此，也都全力以赴。孔子以在野身份协助弟子们从政，不时给他们一些指导，做他们的精神支柱。
