16世纪80年代，日本丰臣秀吉政权在武力统一日本后，积极对外扩张，于1592年春发动了侵略朝鲜的战争。因这一年是朝鲜历法上的壬辰年，故称为“壬辰战争”。中国政府应邀出兵援朝，水师将领陈磷的几百艘战舰抵达朝鲜，在1598年的露梁海战中，中朝联军终于击败了入侵的日军，取得了战争的胜利。
战前，双方兵力不断增加。日舰船已由1000余艘增加到3000余艘，总兵力达14万余人。但日舰构造简单，性能较差，主要武器为铳，是一种原始的滑膛枪炮。朝鲜水师约有4．8万人，舰船488艘，其中著名海军将领李舜臣创造的“龟船”很有特色。龟船是朝鲜人民在15世纪初发明的一种战舰，这种船因酷似龟背而得名，能经受台风袭击，战斗力比一般战船强。李舜臣根据日本水师已广泛使用火枪和火炮的实际情况，吸取传统龟船的优点，作了大胆改进。他改制的龟船长约11丈，宽丈余，干舷低；船身用坚硬木材制成，并包上一层鳞状铁叶，遍插利刃及锥尖；前为龙头，长四尺三寸，宽三尺，龙口是铳穴，内装硫黄硝烟；后为龟尾，尾下也有铳穴；两舷各有六个铳穴，四周共有70多个炮眼；两舷各设十支划桨；甲板坚固，机动灵活，攻防能力较强。
明朝援军这时也增至14万人，其中水师1．3万人，战船500余艘。
在中朝联军的打击下，日军连遭重创，丰臣秀吉也病死，日军决定撤退。1598年10月，明朝水师提督陈鳞最先获悉此情报，决定在海上阻击日军。他将中朝联军水师2．6万余人，战船800余艘，由古今岛移至左水营、猡老岛以东海面，在左水营建立基地和联合作战指挥所，并进一步占领猫岛，封锁光阳湾，控制露梁海峡，监视日军动向，以协同陆军围歼驻顺天的日军小西行长部。
11月11日晨，日军先遣部队驶至光阳湾口的猫岛附近海面时，遭到中朝联军水师的阻击，退路被截断，困在全罗道南顺天曳桥一带，无法脱身，只得向驻泗川、南海的日军求援。日军为救援这支被困部队，派出载着上万名士兵的500多艘舰船向西驰援，突入光阳湾。18日晚，日舰队乘着月色向露梁海峡驶去。陈鳞、李舜臣决心在露梁海峡以西海域包围和歼灭这股日军。他们派出副总兵邓子龙率领精兵1000人和三艘巨舰为前锋，埋伏于露梁海峡北侧，待日军通过海峡后迂回到侧后发起攻击，切断日军的退路；朝鲜统制使李舜臣率领朝鲜水师为右军，隐伏于南海岛的观音浦，待机出击，从南面夹击日舰队；御倭总兵兼水师提督陈鳞率明军水师主力为左军，隐蔽于竹岛与水门洞港湾内，待机出击，从北面夹击日舰队，以形成袋形包围态势，力争全歼日援军。
11月19日二时许，日舰队主力大部已驶出海峡，进至露梁海峡以西海面。待日本舰队全部驶入伏击圈，联合舰队便以迅雷不及掩耳之势，千舰齐发，呐喊着冲向敌舰。很快，前锋接近敌舰，立即万炮齐轰，不少日舰中弹燃起了冲天大火。日舰队很快陷入包围，阵势大乱，并向观音浦逃窜，却发现前有伏兵，只好又退向露粱海峡，但被邓子龙率领的舰队截断退路。年逾70的邓子龙率舰进入敌阵，往来冲杀，勇如猛虎。
经过一阵激战，40多艘日舰被歼，余下的舰船无心恋战，想乘着凌晨海雾弥漫，能见度差的机会逃跑。
但联合舰队却紧紧咬住不放，日舰队困兽犹斗，激烈的海战又进入高潮。
邓子龙的旗舰仍然率先朝日舰群冲击。突然一枚火箭击中了邓子龙的旗舰，大火很快吞没了战舰。此时日舰也认出了此舰，多艘舰船迅速朝它围攻过来。邓子龙毫无惧色，在包围圈里左冲右突，继续顽强战斗，直至壮烈牺牲。陈鳞悲愤填胸立即派副将陈蚕率舰前往支援。与此同时，朝中联军水师主力左右两个支队分别从南北两个方向对日舰展开了更为猛烈的攻击。
李舜臣率朝鲜水师跟踪追击，进入观音浦，再度与日军血战。陈鳞也率中国水师赶来支援，用虎蹲炮连续轰击。日军垂死挣扎，拼命反击，一发流弹击中李舜臣的左胸，血如泉涌。不一会，这位朝鲜水军名将就永远离开了他心爱的将士和战舰。李舜臣之子接过父亲的令旗继续督师，指挥战斗。
朝中将士化悲痛为力量，全力投入战斗，战斗持续到中午，日军停止抵抗，被击沉焚毁的舰船多达450余艘，仅有50余艘逃脱。21日，陈鳞急率水师返至曳桥，焚毁企图南逃的日军战舰百余艘。残余的日军逃到海边的乙山要塞坚守。中朝水陆军两面夹攻，在水军炮火的掩护下，明军突击队攀登悬崖峭壁，终于攻占了乙山要塞，日军全部被歼。至此，中朝联军对日的海上作战取得了全面胜利，历时六年的壬辰战争也随之胜利结束。
