可以肯定地说，在中世纪末期以前，西欧在大部分区域都很落后。在文化上，它对外界的依赖性，远大于它能对外界带来的影响。而在军事上，东方对西方的侵入远多于西方对东方的侵入。至于在经济贸易上，亦处于落后地位——比如在罗马时期，中国人的丝绸在罗马上层社会很受欢迎，但罗马的产品对中国人却没有吸引力，而这种情况甚至一直持续到中世纪以后。
开始于中世纪末期的欧洲人对外扩张，是世界史的重大转折点。从这一时期起，西方人渐渐走向了世界的主导地位，开始用商业，用战争去改变世界。
欧洲人骨子里的扩张主义思想，与基督教的特性有关。基督教充满了普济主义，有着改变异端信仰的热情。为了使异教徒或无信仰的人皈依基督教，基督教会毫不犹豫地使用武力——这亦是对长久时间里异教徒如匈奴人、日耳曼人、阿拉伯人的入侵的一种回应。基督教首先是用利剑将基督教传播到欧洲各方——向南赶跑了盘踞在伊比利亚半岛上的穆斯林，向北征服了普鲁士和波罗的海诸国。
出于宗教战争的考虑，在好几个世纪里，欧洲人希望能与遥远东方的基督牧师建立联系，以便从东西方夹攻数百年里一直威胁着他们的穆斯林——显然，这个想法对信仰佛教、提倡精神自律的东方人而言，是可笑的。
与欧洲这种具有浓厚宗教对抗意识不同的是，中国人在宗教信仰上是最不好战的。在中国统治阶级眼里，信仰其实是可以合并为一的，他们认为宗教的方式越多，对公众利益就越有好处。
欧洲的海上扩张思想与经济贸易也有着重要的关系——十字军东侵之后，欧洲人垂涎于在东方所见到的各种奢侈品，并且从地中海这条东西方商业航线上受益。另外，蒙古帝国建立的广阔国家，则为欧洲商人充分利用来与东方进行直接贸易。但随着奥斯曼帝国的崛起和金帐汗国的崩溃，这条陆上通道受阻，导致欧洲市场上的东方商品价格猛涨，故而欧洲贵族及商人迫切需要开辟一条通往东方的新航线。
欧洲的扩张史与航海技术的发展分不开，而此时东西方在航海技术上是有差距的——1405年至1433年，中国明朝派出的船队曾有过7次远航冒险经历。这些探险的规模令人吃惊——最大的宝船达到了惊人的126米长、50米宽，相当于一个足球场，船队规模达200多艘，出海人数最多时达28000人；而开始于几十年后的西班牙哥伦布探险时最大的“圣玛利亚号”，只不过24.5米长、6米宽，船队规模最多时17艘，最少时仅为3艘，人数最多一次1000人。
当然，这时双方国力的对比是悬殊巨大的。明朝的远航海军全程由国库支出，即使国力与黄金两宋时相去甚远，但当举广阔的中原王朝之力，集中于航海事业时，所爆发出来的创造力远非当时的西欧诸国所能匹敌。而哥伦布的行为则是私人集资和王室赞助，无论规模还是实力都要逊色太多。
可惜的是，中国的这种远航并非以发展海外贸易事业为目的——在中国皇帝看来，农业为主的中国在物资与贸易上完全可以自给自足，不需要去发展海外冒险事业。船队带回去的，以供帝国贵族观赏的奇珍异兽为主，而不是可产生利润的货物。更重要的是，伴随着这种官方远航行为，并没有带来民间私人远航贸易事业的发展，而是随着皇帝的一道号令而进行闭关锁国、禁止出海。
这种想法和现象，在当时的西欧是不可理解的——此时的欧洲，已经有了与外界进行贸易的传统，对外国产品有真实的需求。强大的商人牟利欲望，不但不会被当权者所阻止，还可以得到政府的支持。当然这和东西方商人的社会地位分不开——中国政府重农抑商，商人没有社会地位，而西北欧的商人有政治权力和社会声望，这保证了海外扩张的政治道路必须畅通。
一个鲜活的例子是，中国明朝万历政府对于为生计跑往东南亚诸岛并遭到西班牙人宗教屠杀的2万华人抱“商贾最贱，弃之无所可惜”的态度，而同时期西欧的海外殖民商人却可以得到皇家海军撑腰。
如上所述，在公元1500年前后，欧洲已经建立了一整套的适用于对外扩张的上层建筑。在同一时期，亚洲、非洲、美洲均不具备这样的条件。在这种社会体制的压力下，对外扩张可以迅速转化为经济利益，进而保证扩张状态下的技术和文化的繁荣。
首先进入“状态”的，是伊比利亚半岛的两个国家——西班牙和葡萄牙。
在16世纪以前的1000年中，这里曾被日耳曼族分支西哥特人占据，后被穆斯林从北非侵入，紧接着进入漫长的反穆斯林历史。直到15世纪，南部地区仍有穆斯林据点。
在15世纪的海外冒险中，带头大哥是葡萄牙而非西班牙。原因有二：葡萄牙地盘太小，不打算在欧洲争霸战中浪费体力；另外，他们拥有所有欧洲人中最先进的航海技术和知识。
1415年，穆斯林战俘泄露了同非洲人进行象牙、黄金交易的情报。而此时西欧普遍缺乏金银，这一消息引起了葡萄牙人的关注。当然，这时葡萄牙人的目光也仅在非洲，还没看到东方。在接下来的70年间，他们沿非洲西海岸不断向南探险，先后到达佛得角、几内亚湾、加纳海岸、刚果河口和安哥拉，为远航印度作了铺垫。
1486年，葡萄牙人迪亚士率3艘轻便帆船出发，于第二年抵达非洲最南端，命名为“风暴角”，后由葡萄牙国王改名为“好望角”，意为通往印度的希望之角。1497年，达·伽马从里斯本出发，沿前人航线南行，绕过好望角，于次年3月抵达莫桑比克，在阿拉伯水手的引航下，横渡印度洋，到达印度西海岸。由此，一条前所未有的欧亚航线被开辟。
不过，达·伽马在印度并没有受到欢迎——葡萄牙甚至整个欧洲当时还生产不出能使东方民族感兴趣的东西，欧洲产品通常比东方产品质量次、价格高。回航时，船队收集了一些胡椒和肉桂，1499年回到老家时，发现这船货的价值相当于整个远征船队费用的60倍。这无疑让葡萄牙人满心欢喜。
与此同时，西班牙人走的是另一条路线。1492年，哥伦布带着女王写给中国“大汗”的信函，率87名水手，分乘3艘帆船，从西班牙的巴罗斯出发，由此展开了漫长的发现之旅。但是哥伦布所发现的地方并不富庶，因而招致许多谩骂。而哥伦布生前一直把他所发现的地方误认为是“传说”中的印度，把当地居民称为“印第安人”，直到后来才被意大利人认定为美洲新大陆。
受前人探险成功的影响，葡萄牙贵族麦哲伦在西班牙国王的支持下，于1519年率265名水手，横渡大西洋，于1521年到达菲律宾群岛。次年返回西班牙时，仅剩下1艘船及18名船员。
这一系列地理大发现，成为西欧海外殖民战争的前奏。
16世纪初，葡萄牙海军自1502年开始，很快就占领了非洲东岸的莫桑比克、基尔瓦、索发拉、桑给巴拉等地，并将这些要塞作为东方航线的补给站。而后又占据了红海口、波斯湾口、印度洋西北海岸的诸多要塞，从而控制了红海、波斯湾到印度洋的海路，从此垄断了东方贸易。葡萄牙人的这些动作，逃不过奥斯曼帝国、阿拉伯人的眼睛。但在1509年，葡萄牙舰队打败了三国海军——当时西欧人的海军火炮威力，远超东方诸国。
在攻克马六甲之后，1513年，第一艘葡萄牙船驶进了中国南方的广州港，并获得了在澳门设立货栈和居留地的权利。葡萄牙人在航线上所占有的重要沿海据点，使其控制了跨越半个地球的商船航线。
不过，即使在葡萄牙东方航线扩张最鼎盛的时期，也没能达到绝对的垄断——整个16世纪，阿拉伯人和威尼斯人可以通过贿赂葡萄牙贪官，走地中海—红海或地中海—波斯湾航线，进而与葡萄牙商队竞争。直到“海上马车夫”荷兰人和英国人出现在东方航线上，意大利人和阿拉伯人才被排挤掉。
1533年，西班牙冒险家占领了印加人的首府，秘鲁从此沦为西班牙殖民地。此后不足20年时间里，西班牙不断输出殖民，征服了除巴西之外的众多中南美洲国家，其海外殖民地面积相当于其本土的20倍。
在西班牙人到来之前，南北美洲几乎全部土著民族都是从西伯利亚东北部渡过白令海峡而来的移民后裔。所有印第安人，在现代被认为可归入蒙古人种。然而由于美洲大陆被隔绝于亚、非、欧大陆之外，导致其文明远远落后。到美洲大陆被发现时的公元1500年，其物质技术发展程度仅相当于西欧在公元前1500年的水平，而高度发达的中东、两河流域早在公元前3500年就已经达到这一程度。更为严重的是，美洲的社会组织非常有利于西欧殖民者的入侵。
由于美洲大陆的土著居民不像亚洲人那样有组织，伊比利亚人可以在这一地区进行顺利的灭绝性种族屠杀，并推广自己的文化、建立自己的政治制度。到16世纪中叶，多达1200万至1500万印第安人因此遇难。至于资源掠夺则是其征服初衷——1545年至1560年，从美洲流入西班牙的黄金，每年平均达5500公斤，白银则达12万公斤。这些贵重金属源源不断地从美洲运往伊比利亚半岛，分散到西欧，再由东行的商船运向中国、印度等东方帝国，从而使欧洲可以与东方保持贸易平衡——东方人对西欧的商品并不感兴趣，只对金银感兴趣。
伊比利亚半岛“双雄”还曾为海外殖民利益而发生冲突。哥伦布“发现”美洲后，西班牙为防止葡萄牙人与之争夺，请求教皇出面调停，以便划分双方的势力范围。
在今天看来，伊比利亚半岛国家在16世纪的对外侵略及战争，虽然给各弱小的文明带去了难以挽回的灾难，但无疑亦在很大程度上使得这些地区的文明走出蛮荒时代，从而不再与亚欧大陆隔绝。尤其是对美洲的开发，极具掠夺性质，但从历史进程的角度上看，却只能用“功过参半”来形容——欲建立新文明，必破坏旧文明，即便这破坏来得如此不正义。至于对东方航线的开发，亦具有深远意义——为后来的荷、英、法等国走向东方开辟了道路，为西方文明敲开自闭的东方之门作了铺垫。
而在16世纪末叶，这两个海上霸主却渐渐落后了，渐被荷兰、法国、英国取代。
