建武九年，公孙述遣其将任满、田戎、程汎大下江关，击破冯骏等，据住荆门。岑彭兵少，数攻不利，于是大造战船、攻具，以待援兵到来。至十一年春，帝遣岑彭与吴汉及臧宫、刘隆、刘歆发南阳、武陵、南郡兵，又发桂阳、零陵、长沙水兵，皆会集荆门。时江中欑柱密布，岑彭乃同吴汉等沿江远远相度形势，吴汉曰：“似此水道横绝，无用武之地，兵多止费粮谷耳。当暂罢三郡蜀卒，俟隙观变，再行调取。”彭岑曰：“蜀兵势盛，我兵既集，不乘势以规进取，而复遣去，不益长冠志，而阻士心乎？”汉必欲罢之，彭乃上书言状。帝报彭书曰：“大司马习用步骑，不晓水战。荆门之事，一由征南公为重而已。”
彭乃令军中募攻浮桥先登者上赏。于是偏将军鲁奇应募而前。时东风大起，彭大喜曰：“此天助也。”因与鲁奇各领露桡冒突百艘，各带攻具，扬帆西进。露桡者，谓露桡在外，人在船中，触冒而冲突也。鲁奇领令，开船先进，只见帆饱流急，雪浪喷空，船去如弩箭离弦，顷刻将抵浮桥。正侍直冲而进，却是作怪，那船只在江中摇摆不得上。而斗楼上任满等早已望见，楼上弩弓密布，桥下战船一字摆开杀下，虽非顺风，却是顺水，摇动摧艄橹，纷纷迎来。鲁奇大惊，吩咐各船齐用劲弩，发火炬焚桥，自却舍命恶战，枪挑落水者，不计其数。任满正在斗楼指挥兵将，只见人炬如流星般飞来，一刻之间，楼桥俱着，吓得蜀将火急逃生不及，时风怒火盛，只听得轰天价一声响，桥楼崩坍。先是鲁奇船不得动，原来是欑柱上的反把钩，奇使善泅者入水，尽去其欑柱，此时岑彭亦到，于是数百号冒突楼船，顺风并进、蜀兵大乱，溺死者数千人。这一场大战，斩了任满，生擒程汎。只逃走田戎，却保守江州去了。
于是岑彭表上刘隆为南郡太守，自率臧宫、刘歆等长驱入江关，而下令军中，无得掳掠。所过百姓皆奉牛酒迎劳。彭每亲见诸耆老，为言大汉哀愍巴蜀，久见虏役，故与师远伐，以讨有罪，为人除害，让不受其牛酒。百姓皆大喜悦，争开门降。彭到江州，以田戎粮食多，难以卒拔，乃留冯骏守之，自引兵乘利直指垫江，攻破平曲，收其米数十万石。
时公孙述大惧，乃使延岑、吕鲔、王元及其弟恢，领倾国之兵，拒住广汉及资中，又遣侯丹率二万人拒黄石。岑彭探听的实，乃多张疑兵，使护军杨翕与臧宫拒延岑等，自却分兵浮江下还江州，溯成都江而上，袭击侯丹，大破之。因日夜倍道兼行二千余里，径拔武阳。使精骑驰上广都，离成都数十里，势若风雨，所至皆奔散。公孙述大惊，以杖击地曰：“吾以大兵拒广汉，乃绕出延岑军后，是何神也！”
先是六月，述将环安遣人刺杀中郎将来歙，帝乃自将大兵征蜀。七月，次长安。八月，岑彭破侯丹于黄石。时臧宫将降卒数万于广汉间，粮少，转输不至，降者皆欲散畔，所得郡邑，复各保聚，观望成败。宫彷徨无措，欲引还，恐为所反。会帝遣谒者将兵诣岑彭，有马七百疋。宫大喜，乃矫制取以自益，因日夜进兵，多张旗帜，登山鼓噪，右步左骑，挟船而引，呼声动山谷。延岑不意汉兵骤至，登山望之，大震恐。宫因从击，大破之，斩首无算，溺死者万余人，水为之浊流。延岑逃得性命，奔往成都，其众悉降，尽获其兵马珍宝，自是乘胜追杀。时王元人马屯扎平阳乡，臧宫一到，元已魂飞魄散，举众归降。遂进拔绵竹，破涪城，斩公孙述弟恢。复攻拔繁、郫。前后收得节五，印绶千八百，全蜀震恐。
帝欲降述，乃与述书，陈言祸福。述省书叹息，以示所亲常少、张隆，隆、少皆劝降，述曰：“废兴，命也。岂有降天子哉。”左右莫敢复言。领军环安进曰：“汉将中只岑彭一人难敌耳。追田戎于夷陵，拒隗嚣于陇坻，蜀人至今胆寒。”述笑曰：“犹强于来君叔哉！”
却说岑彭既拔武阳，闻臧宫已破涪城，吴汉将南阳兵溯江而上，亦将到，喜曰：“灭蜀可克期矣。”遂拔营前进。有成都亡奴来降，云述得帝书，光禄勋张隆，太常常少劝述降，述无降意，大臣皆怨，日夜离叛。岑信之，留于帐下，会日暮驻营，询地名，曰：“彭亡。”彭恶之，以日暮未便他徙。夜半，营中有警巡营，见有黑影瞥如飞鸟，出投西去，追之莫及。传入中军，彭已被刺死。监军郑兴大惊，不候天明，急领全营东退，以授吴汉，而武阳一带复失。彭持军整齐，所过秋毫无犯。邓谷王任贵闻彭威信，越数千里遣使迎降。会彭已薨，帝尽以任贵所献，赐彭妻子，谥曰壮侯。蜀人怜之，为立庙武阳，岁时祠焉。子遵嗣，徙封细阳侯。
吴汉稍休士卒，复率兵进。十二年正月，与蜀将魏党、公孙永战于渔涪津，大破之，遂围武阳。述遣子婿史兴将五千人救之。汉迎击兴，尽殄其众，因入犍为界。诸县皆城守，汉乃进军攻广都，拔之。时秋七月也，威虏将军冯峻已拔江州，生擒田戎。武阳以东诸小城皆降。汉闻各路兵俱到，乃遣轻骑烧成都市桥。帝驰书戒汉曰：“成都十余万众，不可轻也，但坚据广都，待其来攻，勿与争锋。若不敢来，公转营迫之，须其力疲，乃可击也。”汉不听，乃自将步骑二万余人，进逼成都。去城十余里，阻江北为营，作浮桥，使副将武威将军刘尚将万余人屯于江南，相去二十里。帝闻之大惊，责汉曰：“比敕公于条万端，何意临事悖乱，既轻敌深入，又与尚别营，事有缓急，不复相及。贼若出兵缀公，以大众攻尚，尚破，公既败矣。幸无他者，急引兵还广都。”此诏未到，述果使其将谢丰、袁吉将众十余万，分为二十余营，并出攻汉，使别将将万余人，劫刘尚，令不得相救。汉与大战一日，兵败走入壁，丰因围之。汉乃召诸集帐下曰：“吾共诸君逾越险阻，转战于里，所在斩获，遂深入敌地，至其城下。而今与刘尚两处受围，势既不接，其祸难量，欲潜师就尚于江南，并兵御之，若能同心一力，人自为战，则大功可立，如其不然，败必无余。成败之机，在此一举。”诸将皆曰：“诺。”于是厉兵秣马，闭营三日不出，乃多树旗幡，使烟火不绝，夜衔枚引兵与刘尚合军。丰等不觉，明日，乃分兵拒江北，谢丰自将攻江南。汉尽出精锐迎战，自旦至脯，遂大破之，斩谢丰、袁吉，获甲首五千余级。于是引还广都，留刘尚拒述，具以状上，而深自谴责，帝报曰：“公还广都，甚得其宜。述必不敢略尚而击公也。若先攻尚，公从广都五十里，悉步骑赴之，适当值其危困，破之必矣。”帝复使谒者张堪，送委输缣帛，并领骑六千匹，诣吴汉，在道复追拜堪为蜀郡太守，堪字君游，南阳宛人也。早孤，年十六让父余财数百万与兄子，而受业长安，志美行厉，诸儒号为圣童。帝微时见堪志操，常嘉焉。及即位，来歙荐之，召拜郎中，三迁为谒者。
却说吴汉惩前失，自是与述将战于广都、成都间，八战八克，遂军于成都郭中。述惊惶无措，谓延岑曰：“事当奈何？”岑曰：“男儿当死中求生，可坐穷乎？财物易聚耳，不宜有爱。”述乃悉散金帛，募敢死士五千余人，以配延岑，出市桥，大建旗帜，鸣鼓挑战，而潜遣奇兵出吴汉军后。岑众无不以一当百，吴汉大败，延岑舍死追杀，汉落水中，缘马尾得出。正在危急，恰好张堪到来，七千匹马尘土蔽天，延岑大惊，退入城中。吴汉收聚残败，谓刘尚曰：“已逼贼城，犹有此败。今军中只余七日粮，而克城未有时日。速阴具船，将军先行，吾当断后耳。”
却说张堪正到，闻汉败欲遁去，急驰往见汉，说述必败，不宜退师之策。汉从之，乃示弱挑敌，相延数日为。十一月一日，见述众竞备西北，俄倾知辅威将军臧宫杀到，宫破涪城后，复连屠大城，兵马旌旗甚盛，乃乘兵入小雒郭门，直历成都城下。不一刻，只见宫随从数骑，来至汉营。汉大喜，为置酒高会，甚欢。饮毕，宫辞去，汉谓宫曰：“将军向者经虏城下，震扬成灵，风行电照。然穷寇难量，还营愿从他道矣。”宫不从，复路而归，贼亦不敢近之。
明日，臧宫攻咸门甚急，述视占书云：“虏死城下。”大喜，谓汉等当之。乃自将数万人，出城攻汉，使延岑拒臧宫。岑三合三胜，自旦及日中，军士不得食，并疲倦。先吴汉见述出，乃自勒兵，令敌与****，至是乃使护军高午、唐邯，将数万锐卒，突出击之。述兵大乱败走。高午正在酣战，忽见远远銮旗之下，盔甲鲜明，知是公孙述，乃急追上，大喝一声，“丑贼何逃，还我岑将军命来。”述急转身来斗，被午当胸一枪，直穿透背，跌下马来，却彼左右抢救，舆入城去。述召延岑入，以兵属之。至夜创血不止，痛极而死。明旦，岑遂降。吴汉乃夷述妻子，尽灭公孙氏，并族延岑。
先是城拔，张堪先入据城，检阅库藏，收其珍宝，悉条列上闻，秋毫无私。及吴汉入，乃族灭两家，复放兵大掠，焚述宫室。帝闻之，怒以谴汉，又让汉副将刘尚曰：“城降三日，吏人从服，孩见老母，口以万数，一旦放兵纵火，闻之可为酸鼻。尚宗室子孙，尝更吏职，何忍行此？仰视天，俯视地，观放麑啜羹二者，孰仁？良失斩将吊人之义也。”时常少、张隆并以忧死。帝下诏追赠，以礼改葬之。其忠节志义之士，并蒙旌显。程乌、李育以有才干，皆擢用之。于是西土咸悦，莫不归心焉。以张堪能慰抚吏民。复拜臧宫为广汉太守。
明年正月，吴汉振旅浮江而下，至宛，有诏令过家上冢，赐谷二万斛。时又增臧宫邑，更封酂侯。帝思岑彭功，复封其幼子淮为谷阳侯。陇蜀俱平，于是大飨将士，班劳策勋，功臣增邑，更封凡三百六十五人，其外戚恩泽封者四十五人。益州传送公孙述瞽师，郊庙乐器、葆车、舆辇，于是法物始备。兵革既息，天下少事，文书调役，务从简，乃至十省其九焉。
帝诏窦融与五郡太守，奏事京师，官属宾客相随，驾乘千余辆马，牛羊被野。融到，诣洛阳城门，上凉州牧、张掖属国都尉、安丰侯印绶，诏遣使还侯印绶。引见，就诸侯位，赏赐恩宠，倾动京师。数月，拜为冀州牧，十余日，迁大司空，融自以非旧臣，一旦入朝，在功臣之右，每召会进见，容貌辞气卑恭已甚。帝以此愈亲厚之。融小心，久不自安，数辞让爵位。尝上疏曰：
臣融年五十二，有子年十五，质性顽钝。臣融朝夕教导以经艺，不得令观天文，见谶记，诚欲令恭肃畏事，恂恂循道，不愿其有才能，何况乃当传以连城广土，享故诸侯王国哉！
因复请间求见，帝不许。后朝罢，逡巡席后。帝知欲有让，遂使左右传出。他日会见，先诏融曰：“日者知公欲让职还土，故命公暑热且自便。今相见，宜论他事，勿得复言。”融乃不敢重请。后又加位特进，行卫尉事，弟友为城门校尉，兄弟并典禁兵。融长子穆，尚内黄公主。穆子勋，尚东海恭王彊女淯阳公主。友之子固，亦尚光武女涅阳公主。窦氏一门，两侯三公主，四二千石，皆并时。自祖及孙，官府邸第相望，京邑奴婢以千数，于亲戚功臣中，莫以为比。范氏《后汉书》论曰：
窦融始以豪侠为名，拔起风尘之中，以投天隙，遂蝉蜕王侯之尊，终膺卿相之位，此则徼功趣势之士也。及其爵位崇满，至乃放远权宠，恂恂似若不能已者，又何智也。尝独详味此子之风度，虽经国之术无足多谈，而进退之礼良可言矣。
融卒时年七十八。谥曰戴侯。子孙显达，盖与国相终始云。此时天下底定，而西平诸羌，南靖交址，则马伏波之言语行事，颇足观览，次之后回。
