从箭射天王的故事可以看到，这时候的周天子已经是一个空架子了。但是，天王的名义还是至高无上的，那些比较强大的诸侯国，总是打着维护周天子的幌子，来扩大自己的势力，达到称霸的目的。什么叫称霸呢？在混战兼并的过程中，最强的国家成为霸国，霸国的国君就是霸主。霸主在他的势力范围内发号施令，说一不二。被征服的诸侯国要向霸主送礼进贡，对霸主要按时朝见，霸主要举行会议或调兵去打仗，也必须服从。这样一来，实际上霸主同天子已经没有多少区别了。
据说，周初分封了几百个诸侯国，到春秋时期只剩下一百多个了，其中比较大的只有齐，晋、楚、秦、鲁、卫、燕、宋、陈、蔡、郑、曹、吴、越等十几个国家。这些诸侯国，都想自己当上霸主。因此，大国争霸成为春秋时期的主要特点。十几个大国，你争我夺，斗争结果先后出现了五个霸主，这就是历史书上所说的春秋五霸。春秋五霸是指哪几个呢？一种说法是：齐桓公、晋文公、宋襄公、秦穆公、楚庄王。另一种说法是：齐桓公、晋文公、楚庄王、吴王阖庐、越王勾践。因为齐桓公最先当上了霸主，所以我们就从齐国称霸的故事讲起。
齐国在今天的山东省北部。要讲齐国称霸，首先要讲齐国的大政治家管仲，因为齐桓公称霸主要靠了他的帮助。要讲管仲，又得从“管鲍之交”讲起，因为把管仲推荐给齐桓公的，是鲍叔牙。管仲和鲍叔牙是好朋友。起初，管仲和鲍叔牙合伙做买卖。管仲家里穷，出的本钱没有鲍叔牙多，可是到分红的时候，他却要多拿。鲍叔牙手下的人都很不高兴，骂管仲贪婪。饱叔牙却解释说：“他哪里是贪这几个钱呢？他家生活困难，是我自愿让给他。”管仲曾经带兵打仗，进攻的时候他躲在后面，退却的时候他却跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不愿再跟他去打仗。鲍叔牙却说：“管仲家里有老母亲，他保护自己是为了侍奉母亲，并不真是怕死。”鲍叔牙替管仲辩护，极力掩盖管仲的缺点，完全是为了爱惜管仲这个人才。管仲听到这些话，非常感动，叹口气说；“生我的是父母，了解我的是鲍叔牙啊！”管仲和鲍叔牙就这样结成了生死之交。
当时，齐国的国君襄公没有儿子，只有两个异母兄弟。一个是公子纠，母亲是鲁国（今山东省西南部）人；一个是公子小白，母亲是卫国（今河南省北部）人。有一天，管仲对鲍叔牙说：“依我看，将来继位当国君的，不是公子纠就是公子小白，我和你每人辅佐一个吧。”鲍叔牙同意管仲的主意。从此，管仲当了公子纠的老师，鲍叔牙做了公子小白的老师。
齐襄公十分残暴昏庸，常常找碴儿责骂大臣。管仲、鲍叔牙知道他们不会有好结果，找了个机会，一个带着公子纠躲到鲁国去了，一个带着公子小白躲到莒国（今山东省莒县，莒）去了。
周庄王十二年（公元前685年），公孙无知杀死了齐襄公，夺了君位。不到一个月，公孙无知又被大臣们杀死了。齐国有些大臣暗地派使者去莒国迎接公子小白回齐国即位。
鲁庄公听到这个消息，决定亲自率领三百辆兵车，用曹沫为大将，护送公子纠回齐国。他先让管仲带一部分兵马在路上去拦截公子小白。
管仲带着三十辆兵车，日夜兼程，追赶公子小白。他们追到即墨（今山东省平度县东南），听说莒国军队已经过去半天了，就接着赶路，一口气又追了三十多里。他们远远看见莒国军队正在小树林边生火做饭，公子小白端坐车中。管仲跑上前去，说：“公子，您这是上哪儿去啊？”小白说：“去办理丧事啊。”管仲又说：“公子纠比您年龄大，有他办理丧事就行了，您何必急急忙忙赶路呢！”鲍叔牙知道管仲的用心，很不高兴地对管仲说：“管仲，你快回去吧。各人有各人的事，你不必多管。”管仲左右一看，那些随从的人，一个个横眉立目，摩拳擦掌，好像要和他拼命似的，再看看自己的人，比他们少多了，心想，硬碰硬非吃亏不可，便假装答应，退了下去。没走几步，突然回过身来，弯弓搭箭，瞄准小白，一箭射去。只听小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车上。周围出人一窝蜂跑去救护，其中有人大叫“不好了！”接着，很多人就大哭了起来。
管仲看到这个情景，认为小白一定死了，便驾车飞跑回去，向鲁庄公报告。鲁庄公说小白已经死了，马上设宴庆贺，然后带着公子纠，慢慢悠悠地向齐国进发。
哪里知道，管仲这一箭并没射死公子小白，只射中了小白的衣带钩。小白怕管仲再射箭，急中生智，把舌头咬破，假装吐血而死。忙乱中大家也都被他瞒住了。直到管仲走远了，小白才睁开眼，坐起来。鲍叔牙说：“我们得快跑，说不定管仲还会回来。”于是，公子小白换了衣服，坐在有篷的车里，抄小路赶到了齐国都城临淄。这时候，鲁庄公和公子纠还在半路上呢！
齐国原来主张立公子纠为国君的大臣们，见公子小白先回来了，就对鲍叔牙说：“你要立公子小白为国君，公子纠回来了可怎么办呢？”鲍叔牙说：“齐国连遭内乱，非得有个像公子小白这样贤明的人来当国君，才能安定。现在公子小白比公子纠先回来了，这不正是天意吗？你们再想一想，鲁庄公护送公子纠回来，要是公子纠当了国君，鲁庄公肯定要勒索财物，齐国本来就够惨的了，那样一来，怎么受得了呢？”大臣们听鲍叔牙说得有理，便都同意让公子小白即位，他就是历史上有名的齐桓公。
过了好几天，鲁庄公才率领大军到达齐国的边境。他听说公子小白并没有死，而且已经当上了国君，顿时大怒，马上向齐发动进攻。齐桓公只好发兵应战。两军在乾时（今山东省淄博市西面，乾）混战一场，鲁军被打得大败，鲁庄公弃车逃跑，才保住了一条性命。鲁国的汶阳之田也被齐国占领了。真是偷鸡不成蚀一把米。
鲁庄公大败回国，还没喘过气，齐国大军又打上门来了，强令鲁庄公杀死公子纠，交出管仲。鲁庄公一看，大兵压境，不愿意为一个公子纠冒亡国的风险，就急忙下令将公子纠杀死，又叫人把管仲抓起来，准备送给齐国。谋士施伯对鲁庄公说：“管仲是天下奇才，如果齐国用了他，富国强兵，对咱们是莫大的威胁，我看还不如把他留在鲁国。”
这时候，鲁庄公的心里只有国门外的齐军，哪里还敢把管仲留下重用？施伯话还没说完，鲁庄公说；“那怎么行！齐桓公的仇人，我们反而重用，齐桓公是不会饶过我们的。”施伯说：“您如果不用，那就干脆把他杀了，也免得齐国用他。”鲁庄公动了心，打算杀死管仲。
鲍叔牙派到鲁国去接管仲的隰朋，听说鲁庄公要杀管仲，慌了，急忙跑去对鲁庄公说：“我们国君对管仲恨之入骨，非要亲手杀他才解恨。你们把他交给我吧。”鲁庄公只好将公子纠的头连同管仲都交给隰朋带回齐国。
管仲进了齐国的地界，鲍叔牙早就等在那里了。他一见管仲，如获至宝，马上让人将囚车打开，把管仲放了出来，一同回到临淄。鲍叔牙把管仲安排在自己家里住下，随后去向齐桓公推荐管仲。齐桓公说：“管仲不就是射我衣带钩的那个家伙吗？他射的箭至今我还留着呢！我恨不得剥了他的皮，吃了他的肉，你还想让我重用他？”鲍叔牙说：“那时各为其主嘛！管仲射您的时候，他心中只有公子纠。再说，您如果真要富国强兵，建立霸业，没有一大批贤明的人是不行的。”齐桓公说：“我早已经想好了，在我的大臣中，你是最忠心、最能干的了，我要请你作相，帮助我富国强兵。”鲍叔牙说：“我比管仲差远了，我不过是个小心谨慎、奉公守法的臣子而已，管仲才是治国图霸的人才哪！您要是重用他，他将为您射得天下，哪里只射中一个衣带钩呢！”
齐桓公见鲍叔牙这么推崇管仲，就说：“那你明天带他来见我吧。”鲍叔牙笑了笑说：“您要得到有用的人才，必须恭恭敬敬以礼相待，怎么能随随便便召来呢？”于是，齐桓公选了一个好日子，亲自出城迎接管仲，并且请管仲坐在他的车上，一起进城。
管仲到了宫廷，急忙跪下向齐桓公谢罪。齐桓公亲自把管仲扶起来，虚心地向他请教富国强兵、建立霸业的方法。管仲讲得一清二楚。两人越谈越投机，一直谈三天三夜，真是相见恨晚。齐桓公接着就任命管仲为相。
