郑国的首任国君是郑桓公姬友，他是周厉王的小儿子、周宣王的庶弟。周宣王在位22年之时，把姬友封在郑地（今陕西省宝鸡市凤翔县一带）。郑桓公当政三十三年，因为他把郑地治理得非常好，所以百姓都非常拥护他。于是周幽王就任命郑桓公担任司徒。
郑桓公担任司徒之后，由于施政得当，所以百姓都和睦团结，其乐融融，黄河、洛水流域的人们，都在传扬他的好名声。
郑桓公当了一年的司徒之后，正赶上周幽王宠幸褒姒，朝廷的政事多有荒废，许多的诸侯开始背叛周王室。郑桓公担心有一天祸及己身，于是就问太史说：“王室灾难深重，我能逃脱死难吗？”太史回答他说：“唯独洛水的东部地区，黄河、济水的以南的地区可以安居。”郑桓公不解地问：“为什么？”
太史告诉他说：“那一带接近虢国（今河南郑州市西北）、郐国（今河南郑州市新密市东北），虢国、郐国的国君贪财好利，百姓根本不亲附他们。现在您在朝中担任司徒，百姓都非常拥护您，如果您请求居住在那里，虢国、郐国的国君见您正在朝中当权，为了讨好您，就一定会把他们的土地献给您。如果您最终能居住在那里，那么虢国、郐国的百姓都会成为您的百姓。”
郑桓公说：“我想往南到长江之上，怎么样？”太史回答说：“从前祝融做高辛氏的火正，他的功劳是很大的，但是他的子孙后代在周王朝并没有兴盛，楚国就是他的后代。周王朝衰微，楚国一定会强盛。楚国强盛了，就会对郑国不利。”郑桓公说：“我想住到西方去，会怎么样呢？”太史回答说：“那里的老百姓贪婪好利，恐怕难以久居。”郑桓公说：“周王朝衰败了，哪一个国家会兴盛呢？”太史回答说：“大概是齐国、秦国、晋国、楚国吧！齐国是姜姓，伯夷的后代，伯夷辅佐帝尧掌管礼仪。秦国是嬴姓，是伯翳的后代，伯翳辅佐帝舜怀柔百物。还有楚国的祖先，都曾经为天下人立下功勋。周武王战胜纣王后，周成王封叔虞在唐邑（今山西省临汾市翼城市一带），那里地势险阻，凭这些有利条件与衰败的周王室并存，晋国也一定会兴盛的。”郑桓公听了非常认同，于是说：“好。”他马上向周幽王提出这个请求，把他的百姓向东迁移到了洛水东部，虢国、郐国果然献给郑桓公土地，总共是十个邑，郑桓公就在那里建起了郑国（今河南郑州新郑市一带）。
之后发生的事情，果如郑桓公和太史所预料的那样，两年之后，西周因为周幽王怠政乱政并废长立幼，引来了犬戎和申国的攻击，周幽王被犬戎杀死，郑桓公之前的预感虽然准确，但很不幸的，他并没有躲过这场灾难，也在勤王时被犬戎兵杀死。
郑桓公死后，他的儿子掘突被郑国人拥立为国君，这就是郑武公。郑武公即位十年的时候，娶了申侯的女儿为夫人，名叫武姜。姜是美人、夫人之意，武姜实际上也就是武公夫人之意。这样一来，郑武公就成了周平王的堂叔加姨父。
武姜生大儿子的时候，生得不太顺利，因此武姜很不喜欢大儿子，并且就此给大儿子起了个名字叫寤生（据说是刚刚睡醒之后，发现将要分娩，没有做好足够的心理准备，难产加上受了点惊吓，因此取了这个名字），后来生小儿子姬段的时候，生得比较顺利，因此武姜比较喜爱小儿子。郑武公死的时候，武姜请求郑武公把王位传给姬段，但郑武公没有答应，最后还是由长子姬寤生即位，称之为郑庄公。
郑庄公即位之后，把弟弟姬段封在郑国的京邑（今河南郑州市荥阳东南），号为太叔。郑庄公的卿士祭仲就劝谏他说：“京城这个地方比郑国的国都还要大，不能把不是太子的姬段封在那里。”郑庄公表示很无奈：“我母亲本来想让我把姬段封在地势险要的军事重地制地（今荥阳市区西北），但我没有答应，现在她又逼我把姬段封在京城，我没有办法反对。”
姬段被封到京城之后，仗着有母亲撑腰，因此在封地招兵买马，加强战备，郑庄公对这一切看得清清楚楚，但却隐忍不发。祭仲屡次劝郑庄公采取措施除掉姬段，但郑庄公就是不表态，对姬段一再退让。但姬段却不仅不知收敛，反而更加放肆嚣张，野心越来越大，竟然与母亲武姜里应外合，一起发动了叛乱，意图篡夺郑庄公的君位。郑庄公对姬段的行动其实早就了如指掌，提前得知了他的起兵日期，于是在他发动叛乱之日，迅速派精兵袭击姬段的封地京城，京城的百姓并不拥护姬段，因此姬段被一战击败。姬段逃到了鄢地（今河南许昌市鄢陵县），郑庄公的军队随即向鄢地进发，鄢地的百姓逃散，叔段只好逃到了卫国的共地（今河南省新乡市辉县市），最后死在共地，因此姬段又称为共叔段。
