楚国的祖先出自颛顼帝高阳氏。颛顼帝有个儿子叫称，称生子卷章，卷章生重黎。重黎为帝喾当司火官，很有功绩，能使天下充满光照，帝喾于是赐给他一个“祝融”的称号，意思是“开始光明”之意。后代共工氏作乱，帝喾派重黎前去诛讨，但是没有完全消灭。帝喾于是就杀了重黎，然后让他的弟弟吴回作为重黎的继承人，又做司火的火正，仍称之为“祝融”。
吴回生下陆终，陆终有六个儿子，他们都是母亲剖腹而生的。长子叫昆吾，二子叫参胡，三子叫彭祖，四子叫会人，五子叫曹姓，六子叫季连，芈姓，楚人就是他的后代。昆吾氏，在夏朝时曾经做侯伯，夏桀在位的时候，他被商汤所灭。彭祖氏，在殷朝时曾经做侯伯，殷朝中期彭祖氏被商王武丁所灭。季连生附沮，附沮生穴熊。他们的后代中间衰落，有的居住在中原国家，有的居住在蛮夷地区，他们的世系不明，史书已经没办法记载。
周文王时期，季连的后裔叫鬻熊。鬻熊比较有学问，曾经担任周文王的老师和火师，但还没有受封就死去。他的儿子叫熊丽。熊丽生熊狂，熊狂生熊绎。熊绎处在周成王时期。周成王举用周文王、周武王功臣的后代，封熊绎在楚蛮，赏赐他子男爵位的田地，姓芈氏，居住在丹阳（今湖北宜昌市秭归县东南）。这个时候，楚国才算真正建立。楚子熊绎与鲁公伯禽、卫康叔的儿子姬牟、晋侯姬燮、齐太公姜尚的儿子吕伋共同侍奉周成王。楚国自熊绎之时起，开始大力开发一穷二白的荆楚地区和长江汉水流域，国家在相当长的一段时间里都很贫瘠。
熊绎生熊艾，熊艾生熊旦，熊旦生熊胜。熊胜让他的弟弟熊杨做继承人。熊杨生儿子熊渠，熊渠有三个儿子。其时正值周夷王之时，周王室微弱，诸侯有的不来朝见天子，互相攻伐。熊渠很得长江、汉水一带百姓的拥戴，于是兴兵讨伐庸国、杨粤（古族名，百越的一支，居住在今长江汉水流域一带），到达鄂地。熊渠说：“我是蛮夷人，不必采用中原国家的称号谥号。”于是立他的长子熊无康为句亶王，次子熊红为鄂王，三子执疵为越章王，都在长江边上楚蛮地区。等到周厉王在位时，由于他凶狠强悍，崇尚武力，熊渠害怕周厉王兴兵攻打楚国，于是去了自己的王号。
熊渠的继承人本是熊无康，但却早死。熊渠死后，他的次子熊红即位。熊红死后，他的弟弟杀死国君而自立，叫熊延。熊延生儿子熊勇。熊勇六年，周朝发生了国人暴动。熊勇在位十年死去，他的弟弟熊严做了继承人。熊严有四个儿子，长子伯霜，二子仲雪，三子叔堪，四子季徇。熊严在位十年死去，长子伯霜接替即位，这就是熊霜。
熊霜即位之年，周宣王也刚刚即位。熊霜在位六年死去，他的三个弟弟争夺王位。结果仲雪死了，叔堪逃亡到濮地（今贵族省北部一带）避难，小弟季徇即位，这就是熊徇。熊徇在位十六年之时，郑桓公才封在郑地。熊徇在位二十二年死去，儿子熊号即位。熊号在位九年死去，儿子熊仪即位，这就是若敖（楚国的“敖”，本意是一种尊称，意义类似于中原的“子”，如孔子孟子的“子”，后来，敖成为当国君不太成功且死后没有得到谥号者的专用称呼）。
若敖二十年，周幽王被犬戎所杀，周朝向东迁都，秦襄公才列为诸侯。若敖在位二十七年死去，他的儿子熊坎即位，这就是霄敖。霄敖在位六年而死，儿子熊眴（音舜）即位，这就是蚡冒（后世又称为楚厉王）。蚡冒十三年，晋国因为曲沃的缘故发生内乱（原因后文交代）。蚡冒在位十七年卒，他的弟弟熊通杀死蚡冒的儿子而自立。
熊通在位期间，正在中原的诸侯纷争加剧之时。晋国的曲沃庄伯杀了晋宗主国国君孝侯，郑庄公的弟弟共叔段作乱，郑国侵占了周王室的田地，卫国人杀死了他们的国君卫桓公，鲁国人杀死他们的代理国君鲁隐公，宋国的太宰华督弑杀了他们的国君宋殇公。
这个时候的楚国，经过多年的发展，疆域已经越来越大，实力也变得越来越强，看到中原周王室衰弱，于是就想让周王室赐给更高的爵位。但楚国已经好久没有与周王室往来，再加上讨封这种事情，不好自己直接提出，于是就想了一个办法。
熊通在位的第三十五年，他率军攻打临近的随国（姬姓诸侯国，今湖北省随州市一带）。随国国君说：“我无罪，贵国为什么攻打我？”熊通说：“我处在蛮夷之地，现今诸侯都背叛周王室相互侵伐，有的互相残杀。我有军队，想凭借军力参与中原国家的政事，请求周王室尊奉我的名号。”随国国君为了避免被灭国，只好派人替楚国前往周朝出使，请求周王室赐给楚国“王”的爵号。
随国的使者前来讲明来意之后，周桓王非常生气。周王室虽然没落，周王也刚刚被郑国射了一箭，但王室的尊严的气节却绝对不容践踏，于是周桓王严辞拒绝了楚国的要求。
随国使者没有完成使命，于是回报楚国。熊通发怒说：“我的祖先鬻熊，曾经担任周文王的老师，没有受封就去世。周成王举用我的先公，赐给子男爵位的田地，让他居住在楚地，蛮夷部族都来归顺。我们楚国立下了这么大的功劳，可是周王却不为我加封爵位，我还是自己尊奉自己吧。”于是自号为武王，与随国人订立盟约后离去。这个时候，楚国开始开拓并占有了濮地。
熊通自立为楚武王，楚国周围的一些小诸侯国不敢得罪楚国，全都派遣使者向楚国祝贺，周桓王一点脾气也没有。要说周桓王也确实想干一番大事业，而且也做了非常大的努力，付出了很多辛劳，算得上是一个积极有为的天子，但那个时候王室的衰微已经是不争的事实，他对好多事情无能为力也不是他个人的过错，因为他可以发挥的力量实在有限。而更主要的原因是，他遇到了比他厉害许多倍的郑庄公（就连2600多年后的******都称赞郑庄公是个“很厉害”的人，认为他“在国内斗争和国际斗争中都很懂得策略”），周桓王的水平和才能比起郑庄公来说，确实还有一定的差距，这个没办法否认。
又过了六年，郑庄公与齐国、卫国、宋国等诸侯结盟，成为中原的霸主。不过这个霸主始终没有得到周王室的承认，因此郑庄公实际上是有霸主之实，而无霸主之名，生生地把“春秋第一霸”的称号让给了后来的齐桓公。郑庄公成为霸主，在历史上称之为“郑庄公小霸诸侯”。
