第五章第二节机器人的器官
机器人的手
机器人要模仿动物的一部分行为特征，自然应该具有动物脑的一部分功能。机器人的大
脑就是我们所熟悉的电脑。但是光有电脑发号施令还不行，最基本的还得给机器人装上各种
感觉器官。我们在这里着重介绍一下机器人的“手”和“脚”。
机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。为了使它具有触觉，在手掌和手指上
都装有带有弹性触点的触敏元件（如灵敏的弹簧测力计）。如果要感知冷暖，还可以装上热
敏元件。当触及物体时，触敏元件发出接触信号，否则就不发出信号。在各指节的连接轴上
装有精巧的电位器（一种利用转动来改变电路的电阻因而输出电流信号的元件），它能把手
指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各指节产生的“接触信息”一起
送入电子计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。
现在，机器人的手已经具有了灵巧的指、腕、肘和肩胛关节，能灵活自如的伸缩摆动，
手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器还能感觉出抓握的东西的重量，可以说已经具备了
人手的许多功能。
机器人的眼睛
人的眼睛是感觉之窗，人有80%以上的信息是靠视觉获取，能否造出“人工眼”让机器也能
像人那样识文断字，看东西，这是智能自动化的重要课题。关于机器识别的理论、方法和技
术，称为模式识别。所谓模式是指被判别的事件或过程，它可以是物理实体，如文字、图片
等，也可以是抽象的虚体，如气候等。机器识别系统与人的视觉系统类似，由信息获取，信
息处理与特征抽取，判决分类等部分组成。
机器人的鼻子
人能够嗅出物质的气味，分辨出周围物质的化学成分，这全是由上鼻道的黏膜部分实现
的。在人体鼻子的这个区域，在只有五平方厘米的面积上却分布有五百万个嗅觉细胞。嗅觉
细胞受到物质的刺激，产生神经脉冲传送到大脑，就产生了嗅觉。人的鼻子实际上就是一部
十分精密的气体分析仪。人的鼻子是相当灵敏的，就算在一升水中放进二百五十亿分之一的
乙硫醇（就是一种特殊的具有异常臭味的化学物质），人的鼻子也能够闻出来。
机器人的鼻子就是用气体自动分析仪做成的。我国已经研制成功了一种嗅敏仪，这种气体分
析仪不仅能嗅出丙酮、氯仿等四十多种气体，还能够嗅出人闻不出来但是却可以导致人死亡
的一氧化碳（也就是我们通常所用的煤气）。这种嗅敏仪有一个由二氧化锡、氯化钯等物质
烧结而成的探头（相当于鼻黏膜）。当它遇到某些种类气体的时候，它的电阻就发生变化，
这样就可以通过电子线路做出相应的显示，用光或者用声音报警。同时，用这种嗅敏仪还可
以查出埋在地下的管道漏气的位置。
现在利用各种原理制成的气体自动分析仪已经有很多种类，广泛应用于检测毒气，分析
宇宙飞船座舱里的气体成分，监察环境等方面。
这些气体分析仪的原理和显示都和电现象有关，所以人们把它叫做电子鼻。把电子鼻和电子
计算机组合起来，就可以做成机器人的嗅觉系统了。
机器人的耳朵
人的耳朵是仅次于眼睛的感觉器官，声波叩击耳膜，引起听觉神经的冲动，冲动传给大
脑的听觉区，因而引起人的听觉。机器人的耳朵通常是用“微音器”或录音机来做的。被送
到太空去的遥控机器人，它的耳朵本身就是一架无线电接收机。
人的耳朵是十分灵敏的。我们能听到的最微弱的声音，它对耳膜的压强是每平方厘米只
有一百亿分之几公斤。这个压强的大小只是大气压强的一百亿分之几。可是用一种叫做钛酸
钡的压电材料做成的“耳朵”比人的耳朵更为灵敏，即使是火柴棍那样细小的东西反射回来
的声波也能被它“听”的清清楚楚。如果用这样的耳朵来监听粮库，那么在两到三公斤的粮
食里的一条小虫爬动的声音也能被它准确地“听”出来。
用压电材料做成的“耳朵”之所以能够听到声音，其原因就是压电材料在受到拉力或者
压力作用的时候能产生电压，这种电压能使电路发生变化。这种特性就叫做压电效应。当它
在声波的作用下不断被拉伸或压缩的时候，就产生了随声音信号变化而变化的电流，这种电
流经过放大器放大后送入电子计算机（相当于人大脑的听区）进行处理，机器人就能听到声
音了。
但是能听到声音只是做到了第一步，更重要的是要能识别不同的声音。目前人们已经研
制成功了能识别连续话音的装置，它能够以百分之九十九的比率，识别不是特别指定的人所
发出的声音，这项技术就使得电子计算机能开始“听话”了。这将大大降低对电子计算机操
作人员的特殊要求。操作人员可以用嘴直接向电子计算机发布指令，改变了人在操作机器的
时候手和眼睛忙个不停而与此同时嘴巴和耳朵却是闲着的状况。一个人可以用声音同时控制
四面八方的机器，还可以对楼上楼下的机器同时发出指令，而且并不需要照明，这样就很适
宜于在夜间或地下工作。这项技术也大大加速了电话的自动回答，车票的预定以及资料查找
等服务工作的自动化实现的进程。
现在人们还在研究使机器人能通过声音来鉴别人的心理状态，人们希望未来的机器人不光能
够听懂人说的话，还能够理解人的喜悦、愤怒、惊讶、犹豫等情绪。这些都会给机器人的应
用带来极大的发展空间。
机器认字
大家知道，信件投入邮筒需经过邮局工人分拣后才能发往各地。一人一天只能分拣2千～3千
封信，现在采用机器分拣，可以提高效率十多倍。机器认字的原理与人认字的过程大体相
似。先对输入的邮政编码进行分析，并抽取特征，若输入的是个6字，其特征是底下有个圈
，左上部有一直道或带拐弯。其次是对比，即把这些特征与机器里原先规定的0到9这十个符
号的特征进行比较，与哪个数字的特征最相似，就是哪个数字。这一类型的识别，实质上叫
分类，在模式识别理论中，这种方法叫做统计识别法。
机器人认字的研究成果除了用于邮政系统外，还可用于手写程序直接输入，政府办公自
动化，银行合计，统计，自动排版等方面。
机器识图
现有的机床加工零件完全靠操作者看图纸来完成。能否让机器人来识别图纸呢？这就是
机器识图问题。机器识图的方法除了上述的统计方法外，还有语言法，它是基于人认识过程
中视觉和语言的联系而建立的。把图像分解成一些直线、斜线、折线、点、弧等基本元素，
研究它们是按照怎样的规则构成图像的，即从结构入手，检查待识别图像是属于哪一类“句
型”，是否符合事先规定的句法。按这个原则，若句法正确就能识别出来。
机器识图具有广泛的应用领域，在现代的工业、农业、国防、科学实验和医疗中，涉及大量
的图你处理与识别问题。
机器识别物体
机器识别物体即三维识别系统。一般是以电视摄像机作为信息输入系统。根据人识别景
物主要靠明暗信息、颜色信息、距离信息等原理，机器识别物体的系统也是输入这三种信息
，只是其方法有所不同罢了。由于电视摄像机所拍摄的方向不同，可得各种图形，如抽取出
棱数、顶点数、平行线组数等立方体的共同特征，参照事先存储在计算机中的物体特征表，
便可以识别立方体了。
目前，机器可以识别简单形状的物体。对于曲面物体、电子部件等复杂形状的物体识别及室
外景物识别等研究工作，也有所进展。物体识别主要用于工业产品外观检查，工件的分选和
