此时唐高祖李渊正在海池划船，李世民即命尉迟敬德带甲进宫宿卫。尉迟敬德披甲持矛，直至李渊处。李渊见尉迟敬德如此妆束，大惊失色，问道：“今日作乱是谁？卿来此何也？”尉迟敬德答道：“秦王以太子、齐王作乱，举兵诛之，恐陛下惊动，遣臣来宿卫。”李渊这才放心，但事已至此，无力回天，只好说李世民做的正确。当时宫城的南衙、北门一带以及太子宫、秦王府附近仍在厮杀，尉迟敬德便请李渊下手敕 “诸军兵并受秦王处分”。李渊见大势已去，只得依从，至此，玄武门事变以李世民的全胜而告终。尉迟敬德居功至伟，李渊也称其：“卿于国有安社稷之功。”还赐给他很多珍宝。
初七，李渊立李世民为皇太子。尉迟敬德因功被授予太子左卫率。当时李建成、李元吉的亲信有百余人被捕，诸将都要求将这些人治罪，尉迟敬德对此坚决反对，他说：“为罪者二凶，今已诛讫，若更及支党，非取安之策。”在他的再三争取下，才没将这些人治罪。
八月初八，李渊退位。初九，李世民即皇帝位，是为唐太宗。此时，突然发生了意外，原来突厥颉利可汗认为李世民刚即帝位，内部矛盾尚未全部解决，统治秩序还未安定，遂与突利可汗合兵20万，大举入侵唐边，很快进至泾州（治安定，今甘肃泾川北泾河北岸）、武功（今陕西武功西北武功镇）一带。二十四日，突厥军进至高陵县（今属陕西）。当时唐朝在长安的兵力远不及突厥，各地的援军又来不及赶到，情况十分危急。尉迟敬德临危受命，任泾州道行军总管，在泾阳（今属陕西）突厥交战，大破突厥，擒获突厥俟斤（官名）阿史德乌没啜，斩首千余级。二十八日，颉利可汗率军进至渭水便桥北岸，唐太宗率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。俄而各路唐军陆续赶到，旌旗盔甲遮天蔽日。唐太宗命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。颉利可汗见唐军阵容齐整，似早有准备，大为恐惧，遂请求讲和。三十日，李世民与颉利在便桥会盟，宰马歃血，并赠其大量金帛，颉利遂率军北撤。由此不难看出，尉迟敬德的胜利虽虽没使突厥主力受损，但在士气上打击了突厥，为唐太宗计退突厥起了重要的作用。
九月，尉迟敬德被封为吴国公。十月，唐太宗大封功臣，尉迟恭与长孙无忌在玄武门事变中功劳并列第一，各赐绢万匹；为了感谢尉迟敬德的救命之功，唐太宗将齐王府的全部财产都赐给了尉迟敬德；还拜尉迟敬德为右武侯大将军；此外，尉迟敬德还食实封一千三百户，与长孙无忌、王君廓、房玄龄、杜如晦相同。
由于尉迟敬德性情憨直，居功自傲，见到房玄龄、杜如晦、长孙无忌等人，常常当面讥讽他们，议论其长短，有时甚至在宫廷之上厉言争辩，于是和这些人的关系逐渐恶化。此后，尉迟敬德离开京城出任地方官。贞观六年九月二十九日，唐太宗大摆酒宴，已是同州刺史的尉迟敬德也回京赴宴。席间，尉迟敬德见到有人的席位在他之上，大怒不已，说道：“汝有何功，合坐我上？”时任城王李道宗坐在尉迟敬德的下首，反复劝解。尉迟敬德竟然勃然大怒，殴打李道宗，李道宗猝不及防，一只眼睛几乎被打瞎，唐太宗非常不高兴。
尉迟敬德作为唐初大将，自归附李世民后尉迟敬凭借高超的武艺，多次冒险救李世民于危难之中，立下不世之功。尤其在玄武门事变中，不但杀死李元吉，救了李世民之命，还请高祖下令，令诸军皆属李世民指挥，内外遂定，可谓力挽狂澜。尉迟敬德同时还有远见的卓识，如玄武门事变后，对太子的党羽主张释而不杀，这一举措迅速缓和了内部矛盾，同时还为李世民保留了魏征那样的大批栋梁之材。在某种程度上甚至可以这样说：没有尉迟敬德，也就没有李世民，也就没有后来的大唐盛世。在性格上，尉迟敬德纯朴忠厚，自归李世民之后，从无二心，为其赴汤蹈火，在所不辞；在拒绝娶公主一事上，更显示出高贵的品质。正因如此，后人才将他作为门神，画图流传至今。虽说居功自负是尉迟敬德的不足之处，但从另一方面也说明他了他的纯朴，做事毫无心机。
据说有这么一段传说：唐贞观十三年，长安城里有位课卦的先生，名叫袁守诚，专为人算命，据称能知阴阳，断生死。这人的来头倒也不简单，是那当朝钦天监台正先生袁天罡的叔父，而袁天罡，则是唐朝有名的星相家，曾经发明了流传至今的称骨算命法。
有一群在长安城外靠泾河吃饭的渔人，每日孝敬袁守诚一尾金色大鲤，袁守诚便会指引他们在何时何处下网捕鱼，必然网网不落空，捉去许多泾河的水族。不知道怎么的，这事传到了泾河龙王的耳中，它一怒之下，化身为一个白衣秀士，潜入长安，寻那袁守诚的麻烦。
袁守诚在长安西门繁华大街上卖卦，生意自是十分兴隆，泾河龙王寻到卦摊前，本想当场发作，却被袁守诚先生清奇不凡的相貌所震慑，于是收了轻视之心，向袁守诚问上一卦。
先生问曰：“公来问何事？”
龙王曰：“请卜天上阴晴事如何？”
先生即袖传一课，断曰：“云迷山顶，雾罩林梢。若占雨泽，准在明朝。”
龙王曰：“明日甚时下雨？雨有多少尺寸？”
先生道：“明日辰时布云，巳时发雷，午时下雨，未时雨足，共得水三尺三寸零四十八点。”
龙王笑曰：“此言不可作戏。如是明日有雨，依你断的时辰数目，我送课金五十两奉谢。若无雨，或不按时辰数目，我与你实说，定要打坏你的门面，扯碎你的招牌，即时赶出长安，不许在此惑众！”
先生欣然而答：“这个一定任你。请了，请了，明朝雨后来会。”
泾河龙王自认身为司雨龙神，那凡人袁守诚怎么可能比自己还先知道天上下雨的时辰，这场赌赛，自己定是赢了。谁知刚回到泾河水府，天上便下令明日雨降长安，降雨的时辰与水量和袁守诚所言不差分毫。龙王虽然大惊失色，叹这世间竟有如此通天晓地的能人，但它性情极刚烈，怎也不肯轻易服输，那争强好胜之心让它晕了头，竟然决定私下更改降雨的时辰，又克扣了雨量。
次日，龙王挨到巳时方布云，午时发雷，未时落雨，申时雨止，共降雨三尺零四十点，改了一个时辰，克了三寸八点。
雨后，龙王化为人形，径直去那袁守诚的卦摊前，一口气将卦摊砸了个稀烂，还要袁守诚立即滚出长安城。可袁守诚只是安静地看着龙王打砸，末了冷笑一声，说道：“我小小卦摊不值钱，只怕有人犯了死罪尚不自知，我认得你，你不是什么白衣秀士，你是那泾河龙王，你私改时辰，克扣雨量，犯了天条，明日恐难免一刀！”
泾河龙王这才慌了手脚，后悔自己一时冲动，连忙跪倒在地，求袁守诚救命。
袁守诚叹道：“求我无用，明日午时三刻，你该被魏徵处斩，那魏徵是当朝丞相，你若能在唐王处讨个人情，尚有生路一条。”
泾河龙王拜谢袁守诚后，匆匆赶到皇宫，直待到子时，唐王李世民入梦之后，它才潜入李世民梦中，口中直叫：“陛下，救我！”
唐王吃了一惊：“你是何人？朕当救你？”
龙王道：“臣乃长安城外泾河龙王，陛下是真龙，臣是业龙，臣因犯下天条，当被陛下贤臣魏徵处斩，故来拜求，望陛下救我一救！”
唐王见它苦苦哀求，心生恻隐，便答应了它：“既是魏徵处斩，朕可以救你。你放心前去。”
龙王这才放心，叩谢隐去。
唐王李世民从梦中醒转，思量龙王所托，想来想去，决定明日将魏徵留在身边一日，不放他出宫门半步，应可救下那龙王。
翌日，唐王退朝之后，独留下魏徵一人，宣上金銮，召入便殿，先议安邦之策，再论定国之谋，拖到巳末午初时候，见魏徵有些坐立不安，唐王暗笑，又命宫人取过棋枰，要与魏徵纹枰论道，魏徵不敢不应，只能谢了恩，与唐王对弈。
魏徵棋力高强，唐王本意却只是拖延时辰，厮杀至中盘，唐王已呈败象，不由低头陷入长考，待到唐王拈子落枰，再抬头望向魏徵，魏丞相却已伏在案头，呼呼酣睡。唐王笑曰：“贤卿真是匡扶社稷之心劳，创立江山之力倦。”
唐王任其盹睡，更不呼唤，眼见午时三刻已至，想那泾河龙王，应已逃过一劫。
忽而伏案之魏徵，额前汗珠密布，神情微有焦躁，唐王恐因天热，心疼贤臣，便亲自为魏徵打扇，凉风徐来，魏徵密汗顿收，睡得甚是沉稳。
突闻朝门外有人大呼小叫，唐王起身观看，却是徐茂功，秦叔宝等人，秦叔宝手中提有一物，见唐王在此，便将那东西掷在地上，那东西滚到唐王脚边，竟是一个血淋淋的龙头！那龙头须发戟张，一双眼还未闭合，正正瞪着唐王。唐王吓得后退，惊问：“此乃何物？”秦叔宝答道：“千步廊南，十字街头，云端里落下这颗龙头，微臣不敢不奏！”
魏徵被喧闹声惊醒，步至唐王身边，俯伏在地道：“臣该万死！适才晕困，不知所为，望陛下恕臣慢君之罪。”唐王道：“卿有何慢罪？且起来，但看这龙头，却是何说？”魏徵仍伏在地，并未起身，说道：“此龙是臣适才梦中所斩！”
唐王闻言大惊：“贤卿困睡，并未见动身，更无刀兵，如何斩却此龙？”
魏徵答道：“此龙犯下天条，当被臣于今日处斩，臣虽身在君前对局，却梦离陛下驾云提剑追斩此龙，谁知孽龙仓皇逃窜，一时竟追不上，臣正心中焦躁，幸有陛下为臣打扇，借那三扇凉风，臣撩衣进步追上孽龙，手执霜锋一举斩下龙头，那龙头就此滚落虚空。”
唐王心中一时悲喜不一，喜者，有魏徵如此能人豪杰相助，江山岂有不稳之理。悲者，梦中曾许救龙，岂知竟致遭诛，魏徵更是借自己三扇凉风之力才斩了龙王。无奈，唐王强打精神赏了魏徵，众人散去。
入夜二更时分，唐王竟听闻宫门外有凄惨号泣之声，惊恐之余，唐王朦胧睡去，谁知梦中那无头的泾河龙王，提着血淋淋的首级，扑到唐王身边，擒住其手直呼其名：“李世民！还我命来！还我命来！亏你允诺救我，不救也罢，怎还助那魏徵追斩我？快快出来！与我到阎王处说理！”
唐王有口难言，惊的汗流遍体，怎也挣不脱龙王纠缠，大叫一声有鬼，方从梦中醒转。至此连续几日，唐王夜夜被龙王鬼魂惊扰，竟落下脉弱体虚之症。
唐王病重，鄂国公尉迟恭与护国公秦叔宝入宫探视，得知寝宫门外，入夜就抛砖弄瓦，鬼魅呼号。二将军劝慰唐王，秦叔宝道：“陛下宽心，今晚臣与敬德把守宫门，看有什么鬼祟。”唐王准奏，二人谢恩而出。
当日晚，两位将军各取披挂穿戴整齐，金盔银甲，威风凛凛，持剑举斧在宫门外把守。一夜间，竟再无半点响动，唐王因此安寝无事。
虽有二位将军把守，皇宫清静了几日，但唐王终究不忍二将辛苦，为难两人夜夜守候，便寻那丹青妙手，将尉迟恭秦叔宝披挂在身的真容绘于宫门之上，前宫门从此夜间无事。而两位将军的威风仪容，就成了民间流传至今的门神。
相传尉迟敬德在自己快要去世的时候已经感觉到了。他有三个儿子，三个儿子个个勇武，却都有一个坏习惯，就是尉迟敬德说的话只会反的听。尉迟敬德要他们往东，三个儿子就往西去；尉迟敬德要他们上山，他们一定会下海……眼看自己快不行了，三个儿子又不听自己的话，尉迟敬德很担心自己死后家道会衰落。就在临死前把三个儿子叫到床前，说：“我死后要埋在山里，用石头做棺木，一定要结结实实永远打不开！并且你们永远不要来看我！”他想，三个儿子一定会把他的话反过来做，一定会把他埋在河边，用木头做棺材，木板清脆不结实，并且会经常来看他的坟地。他会把丰厚的遗产藏在一个绝不会有人发现的地方，在自己最内侧的衣服里留一张藏宝图。这样，等他的棺木腐朽掉，他后世的子孙就会发现他留下的宝藏，他的家族就会永远兴旺下去。
在他死后，儿子们在给他办丧事的时候，二儿子主张反过来办，可是大儿子说：“二弟，父亲一辈子我们都是跟他反着干，现在想想实在是太不应该了。他老人家最后一个心愿我们就帮他了却了吧。”三儿子也说：“以前真是太不懂事，这一次就按照父亲的心愿办吧。”于是，三个儿子把尉迟敬德装进厚重严实的石头棺材里，埋在深山里，在周围种上树，隐藏好，就再也没有去看过。（与光武帝刘秀埋葬黄河滩的传说相类似）
许多年后，再也没有人能找到尉迟敬德的墓地，也就没有人能找到那一份巨大的宝藏。至今，尉迟敬德家乡一带还流传着山里有宝藏的传说。
隋朝末年，天下大乱，群雄逐鹿。尉迟敬德从家乡来到山西首府太原，古称并州。初来乍到，尉迟敬德又不会阿谀奉承，最初不仅没有施展自己的抱负，还流落到街头。有一位老太太唯一的亲人，她的孙子，被隋朝皇帝征去挖运河，病死在工地上。所以看到与自己孙子年纪相仿的尉迟流落街头十分不忍，就把他叫进自己家，拿出衣物和粮食救济他。可是尉迟不愿拖累老人，就连夜不辞而别。
后来，尉迟敬德成了秦王李世民的左膀右臂，终于打回了并州城。攻城的前一天晚上，尉迟感念老太太当年雪中送炭的恩情，找到老太太，告诉她，只要在门前插一根柳条，就不会遭到军队的骚扰和袭击。老太太知道后，为了防止乡亲们也遭受战争的侵袭，连夜通知了村里所有的人家。第二天，整个一个村子，家家门前插柳条，尉迟的军队看到柳条全部绕道走，没有骚扰一家一户。
随着时间的流逝，柳条落地生根，长成粗大的垂柳，柳巷之名也开始流传开了。每到烟花三月，纷飞的柳絮就会向世人展示老太太救人的功德和尉迟报恩的胸怀。隋朝末年，有个书生在太原居住。家里很穷苦，只好教书养家糊口。他家离官府仓库很近，有一次，他钻了进去，那库内有几万贯钱。他忍不住就拿些钱。这时出来一个戴金甲的人手里拿着枪对他说：“你要钱，可以到尉迟公那里要个公帖，这是尉迟敬德的钱。”于是书生就到处访求尉迟敬德，可一直也没有找到。有一天到了打铁的铺子里，听说有个打铁的尉迟敬德，正在赤着上身蓬着头发打铁。书生等到他休息了，就上前拜见。尉迟就问他：“为什么这样？”书生说：“我家很贫困，您又很富贵，想要五百贯钱，不知能不能给？”尉迟很生气说：“我是个打铁的，怎么能富贵？你是在侮辱我吧！”书生说：“如果你能可怜我，只要给我写个字条就可以，以后你就会知道怎么回事了。”尉迟没办法，只好让书生自己写字条。字条上写：“今付某某五百贯钱。”又写上月日时间，在最后署上尉迟的名。书生得到字条拜谢后拿着走走了。尉迟和他的徒弟拍着手大笑，认为这书生太荒谬了。书生得到字条后回到库里，又见到金甲人，把字条呈给他，金甲人看后笑着说：“对”。让书生把字条系在房梁上边，让书生拿钱，只限五百贯。后来敬德辅佐英明的君主，立下特大的功劳，当他解甲归田时，皇帝恩赐给他钱，另加一库财物还未启封。于是就得到了那一库钱，等开库看钱，对账查点，发现少了五百贯。正要处罚守库人，忽然发现在房梁上的字条，敬德一看，原来是打铁时写的字条。他一连几天惊叹不已，派人暗暗寻找书生，找到后，书生把所见到的事都告诉了敬德，敬德又重重赏了他，又把库中的财物分给了以前的朋友们。
