大约在公元前300年时，印度大圣哲帕坦伽利（patanjali）创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法被正式订为完整的八支体系。帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
瑜伽之祖帕坦伽利（Patanjali），一般认为他诞生于公元前约200至500年间的印度拉尔（Ra"r"h）地区。传说中，帕坦伽利的母亲哥妮卡（Gonika‘）是个饱学的瑜伽行者，她一直希望将所学传给一位贤能之士但未能如愿。哥妮卡心理想说她的生命所剩无几，她就向太阳神祈求，希望刘能赐给她一位所寻觅的贤者。她双手捧水闭眼向太阳神祷告，正当她要献水给太阳神时，她睁眼看到手中有一条小蛇，小蛇瞬间化成人形，向她说：“我想做你的孩子。”哥妮卡答应了，并为他取名Patanjali。Pat的意思是掉落，an"jali的意思是双手合十，因为帕坦伽利就像由天掉落至她手中的人，所以就取名为Patanjali（印度文）。
传说中帕坦伽利是蛇神Adisesa为了撰写大法和献身神圣之舞，在主湿婆（Shiva）的祝福下转世人间成为瑜伽之祖。
三、后古典时期：
由《瑜伽经》以后，为后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奥义书”，密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修练技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上咒语、手英身英尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。
19世纪的“克须那摩却那”是现代瑜伽之父。其后的“爱恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的领导者。另外印度锡克族的“拙火瑜伽”和“湿婆阿兰达”瑜伽也是二个重要的瑜伽派别。一个练气一个练心。
四、瑜伽的现代发展瑜伽发展到了今天，已经成为世界广泛传播的一项身心锻炼修习法。从印度传至欧美、亚太、非洲等等，因为它对心理的减压以及对生理的保健等明显作用而备受推崇。同时不断演变出了各种各式的瑜伽分支方法，比如热瑜伽、哈他瑜伽、高温瑜伽、养生瑜伽等等，以及一些瑜伽管理科学。在现代，也产生了一些在全球具有广泛影响力的瑜伽大师，例如室利.阿罗频多、辨喜、艾扬格、斯瓦米.兰德福、张蕙兰等。不可否认，悠久的瑜伽将会更加受到各界人士的喜爱。由斯瓦米.兰德福担任首席大师的印度帕坦伽利瑜伽学院有限公司是当今世界上历史传承最悠久、最权威的瑜伽学院和瑜伽教练资质等级评定认证机构。
关于《瑜伽经》
瑜伽之祖帕坦伽利（patanjali）撰写的《瑜伽经》，赋予了瑜伽所有理论和知识，在这部着作里，他阐述了瑜伽的定义、瑜伽的内容、瑜伽给身体内部带来的变化等等。在帕坦伽利之前，瑜伽已经有了很长的实践期，但是没有任何人给瑜伽一个系统的解释，帕坦伽利创造了一个整体的瑜伽体系。帕坦伽利指出，瑜伽不是一种理论，不是存在与理论之上的，它更多的是一个实践，如果要成为一位真正的瑜伽人，不是理论瑜伽，而是实践瑜伽，这样才能真正成为一个瑜伽人。帕坦伽利对瑜伽目的明确到：瑜伽教授你如何控制你的大脑（CHITTA）。所以帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
从宗教上说，《瑜伽经》是属于婆罗门教哲学，这和佛教是既有区别也有联系的。
婆罗门教认为：万物有一个最高的本体——梵。（强调灵魂的属性）佛教认为：事物是没有本体的，只有实相。（强调灵魂的特性）但是《瑜伽经》所述内容和佛教禅定的方式是基本相一致，因为瑜伽是佛学的修行技法。正如印度帕坦伽利瑜伽学院有限公司大中华区执行总监吕萨先生所说：“瑜伽是灵魂的科学，是修行的科学，是所有宗教的基础，所有宗教修行的最根本道理与方法在《瑜伽经》里都说尽了。瑜伽好比是面粉，而世上各种宗教好比包子、馒头、面包、蛋糕等等。”
婆罗门教的起源可追溯到公元前5000年印度河文明的时期，婆罗门教认为万物有最高实体——梵，修行者的至高境界是要“梵我合一”。这个中国道教的“天人合一”思想相一致。
瑜伽经由梵文写成，在翻译上非常困难。现存的英译本有数十种之多，但译法各有不同，有时分句也不一样。
伟大的瑜伽圣者帕坦伽利所着《瑜伽经》是瑜伽学派的根本经典。经文记载了古印度的大师们关于神圣、人、自性、物质观、身体、精神、梵文语音几乎所有范围的深邃的论述。《瑜伽经》指引瑜伽者完成性灵的旅程，书中充满对身心世界的探索，告诉人们最为根本的道德，书中的所有智慧并不能被后人完全解释，历代大师不断的撰写关于《瑜伽经》的书籍。瑜伽经的思想在瑜伽者的生活中处处的体现。
《瑜伽经》大约成书为公元前三百年，而历史文物表明瑜伽公元前3000年在印度就有相关的修炼了。帕坦伽利的伟大在于他不加偏见地系统整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系，从而使瑜伽为印度正派哲学所承认，瑜伽也因此影响了印度的各种哲学而取得了印度文明的核心地位。
Osho讲解帕坦伽利的《瑜伽经》有十卷，要看完全部十卷需要花较长的时间。因此有一位资深的德国瑜伽老师将它浓缩成上、中、下三册《瑜伽之书》。由台湾谦达那翻译成中文。
古典瑜伽分类瑜伽经过几千年的发展演变，已经衍生出很多派别。正统的印度“古典瑜伽”包括智瑜伽、业瑜伽、信仰瑜伽、哈他瑜伽、王瑜伽、昆达利尼瑜伽六大体系。不同的瑜伽派别理论有很大差别。智瑜伽提倡培养知识理念；业瑜伽倡导内心修行，引导更加完善的行为；信仰瑜伽是将前者综合并衍生发展而来的；哈他瑜伽包括精神体系和肌体体系；王瑜伽功偏于意念和调息；昆达里尼瑜伽……这些不同体系理论的瑜伽，对于修习者来说都是通往精神世界的工具。
修炼注意事项所有的运动在开始之前都会有一些说明及注意事项，瑜伽也不例外，在瑜珈教程这些书里面都有详细说明。
瑜伽易保持空腹状态练习。
饭后三到四个小时，饮用流体后半个小时左右练习为佳，练习中另有规定的不依此例。除了吃得饱会引起运动时腹痛外，其它如准备活动做得不够充分也会引起腹痛。当人体从安静状态急剧转入活动状态，而没有做准备活动或是准备活动做得不充分，胃肠道就因跑跳而受到震动，肠蠕动情况也会发生改变，致使消化的食物及残渣积聚在回盲部，于是在这种膨胀刺激情况下就可能造成疼痛。也就是说，你这顿饭只吃了一个苹果，那么只需要它消化差不多，等你的肚子空下来就可以练了。只要肚子是空空的，而且，你不是马上蹦蹦跳跳，去引起胃下垂，或者说容易引起食物进入非消化道，就可以。饮用流体30分钟后再行练习，大家有没有这样的感觉，你在喝了水之后，是去跑也好，是去运动也好，是不是会有这样的感觉：胃象一个水袋子似的“咣荡咣荡”。你自己会很尴尬，而且会很难受，而且你的胃肠道也会很难受，所以我们也不要饮水后立刻练习。如果有朋友实在口渴，可以小口啜饮，并且以60毫升以内为宜。然后我们再看，练习中另有规定，不依此例是什么意思呢？这是因为我们的洁净功。比如哈塔六业中的商卡普拉姗拉那，商卡的练习需要喝很多的水，它是借助水配合特定的动作来冲刷你的肠道的，所以说练习中另有规定，不依此例。此外还有热瑜伽的练习，整个练习过程大量排汗，水分流失过多，练习中可小口啜饮补水。
在做各种瑜伽练习时一定要在极限的边缘温和的伸展身体，千万不要用力推拉牵扯。如果超出自己极限边缘的动作就是错误的练习。
在这里有一个词可能大家不是很清楚，什么叫在极限的边缘呢？套句流行歌词说，就是痛并快乐着。我向前伸展，伸展到快无法忍受了，但是在伸展的极限，我感受到了运动的快乐。就可以了。如果你改成痛并痛苦着，那肯定不行，我拉不到老师那样我使劲拉，肌肉会撕裂，拉伤。你要停留在再向前一点就痛并痛苦着，我现在虽然还差一点，但是我痛并快乐着，就是极限的边缘。温和的伸展，有控制的练习。千万不要过度的推拉牵扯。瑜伽被认为是几千年以来，绝少运动伤害的运动。可是现在，练瑜伽受伤的人更多了，是瑜伽不好吗？不是，是大家没有遵守游戏规则。注意，一定要注意这样一条。在做各种瑜伽练习时，一定要在自己身体的极限的边缘温和的伸展自己的身体，千万不要用力的推拉牵扯。
三、如果在练习的过程中出现体力不支，或身体颤抖，请即刻收功还原，不要过度坚持。
大家可能会出现过这样的状况，比如说做一个船的体位，大家有过肌肉发抖的状况吗？有，抖了是因为什么呢？是因为肌肉疲劳。比如说在你极度疲劳时我再叫你做上二十遍太阳礼，你可能就要罢工了。肌肉也是，抖的坚持不住了，你为什么还要逼它，它会受伤，所以说，当你体力不支，当你还没法做到这件事情时，不要强迫自己去做。不要为你做不到什么而沮丧，只要你经常练习，加以时日，你的身体的耐受力会越来越强，你的体质也会越来越好。
