五月初，岳家军渡江北上。过江时岳飞对随从说：“我岳飞如果不能收复六郡，决不再过此江。”决心与敌人拼一死战。岳家军首先向郢州发起进攻，消灭伪齐军七千余人，很快就夺取了郢州。紧接着兵分二路，由张宪、徐庆率军攻随州，岳飞率主力进攻襄阳。张宪、徐庆在随州遇到敌人的顽固抵抗，久攻不下。岳飞派熟悉地形的牛皋前往增援，牛皋只带三天军粮，一举攻下了随州。歼敌五千余人。岳飞攻打襄阳，伪齐将李成迎战。李成军左临襄江，岳飞看了看他的战阵，不禁哈哈大笑：“自古以来，险阻对步兵有利，平地对骑兵有利。因此步兵要利用险要关隘，骑兵应占据平坦之地。现在李成将骑兵安置在江边险要地，步兵反而排列在平地，犯了兵家之大忌。纵使有十万之众，又能干什么呢？”于是举鞭对部将王贵说：“你率领长枪步兵进攻李成骑兵。”又对牛皋说：“你率骑兵冲击他们的步兵。”双方一交战，李成前阵骑兵的战马被王贵的步兵用长枪刺死，后阵控制不住局势，纷纷落入襄江。其步兵也被牛皋的骑兵击溃，死伤无数。李成无奈，连夜逃跑。一战下来，岳家军顺利地占据了襄阳。伪齐刘豫得知郢州、随州、襄阳被岳家军占领，急忙调集大军到襄阳东北的新野、胡阳、枣阴和唐州（今河南唐河）、邓州，向岳家军反扑。李成从新野向岳家军进攻，被岳飞击败，他再次反扑，又一败涂地。李成屡次战败，刘豫慌忙向金朝求援。金派刘合孛堇配合李成在邓州扎营，企图阻止岳家军北进。岳飞派王贵、张宪分两路向邓州进军。他们在邓州城外与金、伪齐军相遇，一举击败敌军，刘合孛堇只身逃跑，伪齐将高仲率残部退守邓州城。岳家军乘胜追击，一举攻破邓州城。接着又收复了唐州、信阳军（今河阳信阳）。
收复襄阳等六郡是南宋建立以来第一次收复大片失地，也是其局部反击战取得的第一次大胜利。收复后的六郡成为岳家军的基地，从此岳飞就以襄阳为大本营，反攻中原。
收复六郡后，岳飞要求渡过黄河，进军中原，遭到宋高宗的反对，被迫退驻鄂州（今武昌）。岳飞壮志难酬，百感交集，赋词《满江红》以明志。他叹惜：“靖康耻，犹未雪，臣子恨，何时灭”，表示愿“驾长车踏破贺兰山阙，壮士饥餐胡虏肉，笑谈渴饮匈奴血。待从头收拾旧山河，朝天阙”。虽然他分不清女真人民和侵宋的女真贵族不是一回事，但他反对民族压迫，要求报仇雪耻，还我河山，却反映了广大汉族人民的心愿。
1140年（绍兴十年），金以兀术为统帅分四路南侵，战线从东边的淮水下游一直延伸到西部的陕西。岳飞奉命抵抗侵略洛阳的李成军队。当顺昌危急时，宋高宗命令他增援，接着又令他出师中原。岳飞立即派张宪和姚政援助顺昌，自己率岳家军主力挺进中原。六月初他从德安（今湖北安陆）出发。顺昌大捷后，宋高宗和秦桧知道兀术已回到开封，准备向金人妥协投降，于是令岳飞退兵。岳飞没有听从，而是按原计划继续北伐。兀术回到开封后，就地设防。派韩常守颖昌（今许昌），翟将军守淮宁，阿鲁补守应天府（今河南商丘），以这三地作为开封的外围要地。他自己则和龙虎大王驻扎开封城，企图阻止岳家军北进。闰六月，岳家军开始攻打开封外围，张宪率军在离颖昌40里的地方击败韩常军，夺取了颖昌城。然后会合牛皋、徐庆部，共同打败了翟将军，占领了淮宁。韩常向颖昌反扑，被董先率军击败。一个月内岳家军将开封外围的敌人清扫干净。为了集中兵力打击敌人，岳飞决定缩短战线，将进攻的重点放在郾城（今河南郾城）、颖昌地区。七月初岳飞派诸将分道出击，自己则率轻骑驻扎郾城。兀术得知岳飞驻郾城消息后，惊慌失措，马上召开会议商量对策。他认为宋朝军队中，只有岳家军兵精将勇难以对付。于是决定集中优势兵力与岳飞决一胜负，企图一举击败岳家军。南宋政府知道这种情况后，替岳飞捏了把汗，告诫他小心谨慎。岳飞笑道：“金人已经到了黔驴技穷的地步，没什么可怕的。”七月八日，兀术、龙虎大王、盖天大王以及韩常等人率领一万五千人向郾城扑来。兀术的骑兵号称“拐子马”，十分厉害。每个骑兵身穿重铠，三人为一组，用牛皮绳子连在一起。宋军面对气势汹汹的拐子马，往往无计可施。针对拐子马的特点，岳飞决定以步兵对付，他命令战士手持麻扎刀、大斧等锐利武器进行战斗，当与敌兵相遇时，不要抬头往上看，只管低头砍马脚。由于拐子马是三马连在一起的，一匹倒下，其他两匹也不能前进。战士们按着岳飞的指示，奋勇杀敌，将兀术的拐子马打得落花流水。兀术看到其精锐惨败，伤心不已，叫道：“自从与宋军交战以来，都凭拐子马取胜，现在一切都完了。”于是增兵再次进攻郾城。岳飞亲率四十骑，冲入金兵阵地，岳家军勇气倍增，将金兵打得大败。兀术不甘心失败，又纠集十二万兵力再次进攻郾城。七月十三日，杨再兴率三百骑巡逻，在郾城北的小商桥与金兵相遇。三百骑兵立即投入战斗，奋勇杀敌，杨再兴血洒战场。张宪率援兵赶到，击败金兵。兀术连夜逃跑，岳家军再次取得胜利。
岳飞估计兀术不会甘心郾城之败，一定会进犯颖昌，于是命岳云率军援助驻颖昌的王贵部。果然不出所料，七月十四日兀术率十万大军扑向颖昌。王贵、岳云率军英勇杀敌，战斗异常激烈，岳云所披战袍被鲜血染红，将士们都浑身血迹，却越战越勇。兀术支持不住，退回开封。岳家军乘胜追击，进军到距开封只有45里的朱仙镇。兀术又集结十万大军进行抵抗，又被击败，只好退回开封。岳家军斗志昂扬，准备一举收复中原。岳飞兴高采烈地对将士们说：“等打到黄龙府（今吉林农安），我与大家一起痛饮庆功酒。”
在岳飞大败兀术时，中原人民纷纷引车载粮，顶盆焚香欢迎岳家军的到来。金兵在多次失利后，内部也出现了分裂，韩常准备以五万人马投宋，金将乌陵思谋也准备投降。他们士气低落，发出“撼山易，感岳家军难”的感叹。兀术也准备放弃开封，渡河北撤。
抗金形势大好，收复中原指日可待。岳飞打算利用有利时机，渡河北伐。他上书朝廷，指出机不可失，时不再来，应乘胜追击，切不可成败垂成。但把持朝政的宋高宗、秦桧一伙一心想向金人求和，连忙下令岳飞班师，一日之内连下十二道金牌。无奈，岳飞只好于七月二十日撤退。
岳家军退兵时，中原父老拦马痛哭，苦苦哀求他们留下。害怕岳家军走后，金人会反攻倒算。岳飞也伤心不已，军民哭声一片，惊天动地。作为宋朝的大臣，岳飞不敢违抗皇帝圣旨，不得不撤军。但他决不愿意将士们用鲜血和生命换来的胜利果实付之东流。他悲愤地说：“十年之功，废于一旦。民族国家再难以中兴，中原再也不能收复了。”岳飞班师后，前方收复的州郡又落入金人之手。
岳飞班师后，秦桧又设计剥夺他的兵权，借口庆祝柘皋（今安徽巢县西北）之捷，让岳飞、张浚、韩世忠来临安。然后又用明升暗降的方法，任张浚、韩世忠为枢密使，岳飞为副使，让他们交出兵权。此时张浚已被秦桧收买，成为其帮凶。高宗、秦桧迫不及待地与金人讲和，兀术表示不杀掉岳飞决不议和。于是秦桧就将韩世忠、岳飞罢官。不久又伙同张浚买通岳飞部将王浚、王贵，让他们诬告岳飞与子岳云、部将张宪谋反，将他们逮捕下狱。
岳飞入狱后，秦桧派其亲信何铸审问，他撕破衣裳，露出背上“尽忠报国”四个字给何铸看。何铸左查右找，就是寻不出岳飞谋反的证据，于是报告秦桧岳飞是清白的。秦桧觉得何铸很不得力，于是就撤了他的职，让其死党万俟卨代替。岳飞这时才知道是秦桧一伙在陷害他，就再也不据理力争了。任凭怎样拷打，都不做声，以沉默表示抗议。万俟卨审问了两个多月，还是找不到谋反证据。最后这伙丧心病狂的家伙就以“莫须有”的罪名经宋高宗批准，将岳飞杀害。岳飞临刑前，挥笔写下“天日昭昭，天日昭昭”八个大字，表现出宁死不屈，不畏强暴的英雄气概。死时年仅三十九岁。岳飞被害后，岳云、张宪也被杀，家属流放岭南。
岳飞被捕时，很多人被他的忠节义气所感动，纷纷上书朝廷证明他无罪。赵宋宗室中也有人愿以身家性命为他担保。这些人和抗战派将领一样，都受到宋高宗、秦桧一伙的迫害。
岳飞虽死，但他的英名和抗金事迹却留在了人们心中，千百年来激励着爱国志士奋发图强，抵御外侮。秦桧是制造岳飞冤狱的罪魁祸首之一，千百年来被人们唾骂。人们铸造了一尊他的跪像立在岳飞墓前，让他永远跪在岳飞墓前忏悔。有诗云：“青山有幸埋忠骨，白铁无辜铸佞臣。”表达了人们对岳飞的景仰，对秦桧的憎恶。到杭州的游人都要去岳飞墓前凭吊这位英雄，也忘不了向秦桧像吐唾沫。这一切表明，在历史上一切投敌卖国的民族败类都要遭到人们的唾弃，一切爱国志士都会受到人们的景仰。
