公元前684年，也就是齐桓公即位的第二年，齐国的军队进攻鲁国。在得知齐军攻来的消息以后，鲁庄公便准备迎战。这时，鲁国的一个名叫曹刿的平民请求进见鲁庄公，与鲁庄公商议抵抗齐军的事宜。
在曹刿请求进见庄公的时候，他的同乡人对他说：“打仗是肉食者的事情，你为什么要参与呢？”曹刿说：“那些肉食者鄙薄浅陋，根本不能深谋远虑。”于是，曹刿就来到宫里进见鲁庄公。
与鲁庄公见面以后，曹刿便问鲁庄公，将依靠什么与齐国的军队交战，鲁庄公回答说：“我日常衣服饮食，从来不敢自己独自享用，都要分与别人。”曹刿说：“这样的小恩小惠，不能使很多人都得到，百姓是不会因为你向周围亲近的人施以恩惠而随从你打仗的。”
“祭祀神明时使用的牛羊玉帛，在向神明祷告时，我从来不敢虚报用牲的数量。”鲁庄公说。
“小的信用不足以使神明相信，神明不会因此而保佑我们。”曹刿说。
鲁庄公又说：“大大小小案件，我虽然不能一一洞察清楚，但是，一定要按照情理去断案。”
曹刿听了这句话高兴地说：“这正是仁爱民众的表现，我们可以凭借这些与敌人打仗。”并且请求与鲁庄公一起到前线与齐军交战，鲁庄公答应了他的请求。
在出兵的时候，鲁庄公与曹刿同乘一辆战车，与齐军在长勺（今山东曲阜北）相遇。两军列好阵势以后，鲁庄公准备擂鼓进攻，但是，曹刿却阻止了他。等到齐军擂了三遗战鼓以后，曹刿才请鲁庄公下令发起进攻，在鲁国军队的迅猛攻击之下，齐军大败。这时，鲁庄公又准备追击齐军，曹刿又让鲁庄公停了下来，他跳下战车，察看齐军的车辙印迹，又登上战车向远方眺望了一番，然后，才让鲁庄公下令追击敌军，终于取得了全胜。
战后，鲁庄公问曹刿为什么在战场上要那样做，曹刿向鲁庄公解释说：“作战，靠的是士气，第一遍战鼓擂响的时候士气振作，第二遍战鼓的时候士气就开始衰退，当第三遍战鼓的时候，士气就衰竭了。当齐军士气衰竭的时候发起进攻，而我们的士气正充盈，所以我们战胜了齐军。由于齐国是一个大国，他们的行动难以揣测，恐怕他们设下埋伏，所以，在齐军退却的时候，我看到他们的车辙杂乱，又看到他们的旗帜倒了下去，知道他们没有埋伏，才让您下令追击。”
春秋时期，鲁国虽然也是一个大国，但是，与齐国相比，其政治、军事实力都存在着很大差距，在整个春秋时期，齐鲁两国交兵，很少有鲁国打败齐国的时候。长勺之战，由于曹刿深得用兵之道，终于使齐军吃了败仗。
